depth_image_proc下的nodelets:
1.depth_image_proc/convert_metric:
将毫米级的uint16深度图像转换为米级的float深度图像的nodelet。
（1）订阅的话题：
image_raw (sensor_msgs/Image)
uint16深度的图像，单位：mm。 openni设备专用。
(2)发布话题：
image (sensor_msgs/Image)
float深度图像，单位：m。 ros中推荐使用。
2.depth_image_proc/disparity：
转换depth图像为disparity图像。
（1）订阅主题：
left/image_rect (sensor_msgs/Image)：校准深度图像
right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
相机校准和元数据。必须包含基线，它通常被编码到右相机的P矩阵中。
（2）发布话题：
left/disparity (stereo_msgs/DisparityImage)
Disparity图像（与深度图像负相关）主要是与立体相机进程交互。其他方面用深度图像替代。
（3）参数：
min_range (double, default: 0.0)：最小检测深度。
max_range (double, default: +Inf)：最大检测深度。
delta_d (double, default: 0.125)：允许的最小差异增益，与深度精度有关，单位：pixel。
queue_size (int, default: 5)：同步订阅主题的消息队列长度。
3.depth_image_proc/point_cloud_xyz
转换深度图像为xyz点云的nodelet。
（1）订阅话题：
camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：相机校准和元数据。
image_rect (sensor_msgs/Image)：校准后的深度图像。
（2）发布话题：
points (sensor_msgs/PointCloud2)：XYZ点云。如果使用PCL，作为PointCloud
（3）参数：
queue_size (int, default: 5)：同步订阅话题的消息队列长度。
4.depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb
转换、配准 深度图像和RGB图像为xyzrgb点云的nodelet。
（1）订阅话题：
rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：相机校准和元数据。
rgb/image_rect_color (sensor_msgs/Image)：校准后的彩色图像。
depth_registered/image_rect (sensor_msgs/Image)：
校准后的深度图像，配准了RGB图像。
（2）发布话题：
depth_registered/points (sensor_msgs/PointCloud2)：XYZRGB点云。
在PCL中 = PointCloud
（3）参数：
queue_size (int, default: 5)：同步订阅消息队列的长度。
5.depth_image_proc/register：
映射深度图像到另一个相机坐标系，需要两个相机的校准参数和转换的tf。
（1）订阅话题：
rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：RGB相机校准和元数据。
depth/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：depth相机校准和元数据。
depth/image_rect (sensor_msgs/Image)：校准后的深度图像。
（2）发布话题：
depth_registered/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：配准后的校准和元数据。
depth_registered/image_rect (sensor_msgs/Image)：重映射深度图像到RGB坐标系中。
（3）参数：
queue_size (int, default: 5)：同步订阅消息队列长度。
（4）tf：在订阅话题的头中被指定，这里是/depth_optical_frame → /rgb_optical_frame。