ppipp1217
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使用罗技f710控制turtlebot小车

在上面几篇已经详细了写到在Ubuntu 16.04 + ros kinetic中的驱动配置以及配置过程中遇到的问题；

废话不多说，在turtlebot_teleop中已有使用手柄的launch文件：

logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动

原来的Logitech.launch做了以下修改，最终为：

其中axis_deadman 实现判断键位功能，使能键设置button：5  也就是RB，在运行过程中，只有在按下这个键时才能通过操作左边摇杆控制turtlebot运动。

启动turtlebot底盘

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动罗技手柄驱动

roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch

右手按下RB 左手控制摇杆，turtlebot 就可以走了。

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