ROS初次实践--运行小海龟仿真例程

1.启动rosmaster

打开一个终端（快捷键ctrl+alt+t），输入roscore

2.启动小海龟仿真器

打开第二个终端，rosrun turtlesim turtlesim_node。rosrun是一个启动执行文件的命令

打开此节点，会弹出一个新的界面，就是下面这个小海龟的界面

3.启动海龟控制节点

打开第三个终端，rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这是用键盘控制小海龟运动，鼠标要在这个终端上，不然键盘就会失去控制。

4.启动rqt_graph查看这个程序运行的结构计算图

打开终端，rqt_graph

rosout是ros里面一直存在的节点，主要用于存储日志信息。在这个rqt界面上，点上debug后，就只显示有效信息。

5.查看节点信息

rosnode list

rosnode info /turtlesim

想要看一下现在运行的ros有哪些节点，就用rosnode list，都列举出来，很好用。想要看某一个节点的具体信息，就用rosnode info /turtlesim，查看此节点信息

6.查看话题

rostopic list

查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话vel题，查看某一话题的具体内容，打印出info即可，如：rostopic info /turtle1/cmd_vel。

7.监听话题内容

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

通过键盘控制小海龟运动的同时，通过话题监听就可以查看小海龟运动的实时的线速度、角速度

8.按控制量移动海龟运行

如果想控制小海龟运动，就自己发布一个消息，发布一次信息，比如发布小海龟线速度，rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:修改linear的X为2.0，回车后，看见小海龟向前运动了一截。如果想按照一定的频率发布消息，那就要加一个参数，rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ...，即可.

9.查看服务

想要查看服务，rosservice list，查看某一服务的具体信息，就用rosservice info /spawn。想要用服务生成另外一个海龟，就用call请求，rosservice call /spawn 后面参数添加一个就行了，就可以生成另外一个小海龟了

题外话：

节点(node):节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
话题(topic):话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
消息(message):消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
服务(service):服务是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
节点管理器(master):节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。