ubantu16.04下 ROS-kinetic(python3.6) + gtx1650驱动 + tensorflow-gpu +cuda +cudnn+gym-gazebo环境安装

Tensorflow-gpu安装

本文用来记录自己安装Tensorslow-gpu的过程，没有安装annocoda，annocoda的安装较为简单，可自行百度安装。博主的配置如下：

1. ros版本：kinetic
2. gpu： GTX1650

目的是在ROS环境下，使用python3以及tensorflow-gpu进行编码，故需要安装以下软件，安装顺序如下：
1.gpu驱动的安装
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/98187679
2.cuda以及cudnn的安装
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_23996885/article/details/89881877
3.python3.6的安装
4.ros-kinetic下使用python 3.6的方法
5.安装gym-gazebo

1.gpu驱动的安装

本文使用安装源进行安装，简单易行，亲测可用。打开bash，执行：

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa 
sudo apt-get update

查看可以选择的驱动

ubuntu-drivers devices
找到合适的版本，然后安装

sudo apt-get install nvidia-××××
sudo apt-get install mesa-common-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev

安装显卡切换软件

为了便于日后进行下显卡切换，可安装显卡切换软件，如果以后不需要显卡切换，这一步可以跳过。打开bash，执行：

sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8    #添加PPA更新源
sudo apt-get update                                 #刷新更新源列表
sudo apt-get install prime-indicator                #安装双显卡切换指示器

此时，重启电脑可以看到屏幕右上角显示为：

打开关于这台计算机：

在命令行输入：nvidia-smi，出现以下信息，则：
至此，gpu驱动安装完毕。

装完驱动之后无法使用快捷键进行亮度调节，安装亮度调节软件可解决此问题：

sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controller 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install brightness-controller-simple

打开软件，brightness-controller，即可进行亮度调节。

2. CUDA的安装

根据上图右上角显示的信息，可知需要 CUDA Version:10.1，前往官网选择合适的版本，
CUDA网址：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive
博主选择的配置如下：

下载完成后，得到文件：

根据官方提示，然后打开bash，执行：

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604-10-1-local-10.1.105-418.39_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda

在终端输入nvcc --version，控制显示如下，则安装成功。至此CUDA安装完毕。

cudnn的安装

前往官网，选择合适的版本：
cudnn官网：https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive
选择for linux版本下载：

下载完成之后，解压，在当前解压目录下打开bash，输入：

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/ -d
sudo chmod a+x /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+x /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

至此，cudnn安装结束。

3.python3.6安装

由于某些包需要在python 3.6的环境下安装，而ubuntu自带3.5和2.7版本，所以需要安装一下python 3.6。

安装python3.6

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt update
sudo apt install python3.6

删除python3.5的pip

pip -V #查看当前pip版本
apt-get remove python3-pip
apt-get autoremove

安装python3.6版本的pip

apt-get install python3-pip
python3.6 -m pip install --upgrade pip

查看

pip -V

python2与python3.5、3.6共存

参考链接https://chaiyu2002.blog.csdn.net/article/details/82698376
修改软链接

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.5 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.6 2

此时，python3版本为3.6
可以执行以下命令切换：
sudo update-alternatives --config python3

4.ros-kinetic下使用python 3.6

由于ros-kinetic系统仅支持2.7版本，所以系统的整体python运行环境必须处于python2.7下，否则在运行某些组建时会报错，执行如下命令可进行切换：
sudo update-alternatives --config python
选择python 2即可。
在使用python 3编写ros节点时，在文件开头只需添加：
#!/usr/bin/env python3
则可以正常使用

5.gym-gazebo的安装

官方教程：https://github.com/erlerobot/gym-gazebo/blob/master/INSTALL.md#ubuntu-1604
选择合适的系统，按照步骤执行即可。
全文完。