indigo 安装 V-REP和vrep_ros_bridge

首先，感谢Top Liu 和zhangrelay，本文是学习这两位老师文章之后，实践操作，写之，作为日后参考之用。在此，贴出两位老师的文章，供大家参考：

ROS与Matlab系列2：连接vrep仿真器

机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记

正文：

vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之间的通信接口，可以实现使用ROS消息和服务控制V-REP仿真的功能。

V_REP的安装
1．在官网下载相关版本，此处下载v-rep edu Linux 64 bit版。
2. 在Terminal终端中使用cd进入下载目录。
3.执行解压命令：

$ tar –zxvf V-REP_PRO_EDU_V3_3_2_64_Linux.tar.gz

4.简单起见，将解压缩文件复制到根目录 ~/ 下，并命名为vrep_edu.

V-REP_ros_bridge的安装

1.在Github上下载程序包，解压到目录~/catkin_ws/src中，也可以通过git获得：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git

2. 跳过quadrotor_tk_handler，进行编译，否则会无法编译。

$ cd ~/catkin_ws/src/vrep_ros_bridge-master/quadrotor_tk_handler
$ touch CATKIN_IGNORE

3. 打开文件 bashrc

$ gedit ~/.bashrc

并在文件末尾加入：

export VREP_ROOT_DIR=~/vrep_edu
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~ /catkin_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

4.进入~ /catkin_ws目录，进行编译：

$ cd ~ /catkin_ws
$ catkin_make
$ catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

如果成功，可以在catkin_ws/devel/lib/下发现libv_repExtRosBridge.so, libcamera_handler.so, libmanipulator_handler.so, libquadrotor_handler.so, librigid_body_handler.so

5.进入V-REP的安装目录，建立同步链接：

$ cd ~ /vrep_edu
$ ln -s ~/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so

使用V-REP V3_3_1_64_Linux 及以上版本的，需要再输入：

$ ln –s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so

至此，V-REP_ros_bridge安装完毕。

下面进行测试：

1.在一个终端启动roscore：

$ roscore

2.在另一终端启动V-REP：

$ cd ~/vrep_edu/vrep.sh

启动V-REP终端后，若V-REP_ros_bridge安装成功，在终端会出现信息Plugin ‘RosBridge’：load succeeded，如图所示：

在V-REP界面上会出现一个External console，如图所示：

3．下面测试一个场景，在V-REP中打开一个scene，可以看到有一个四旋翼和一台六自由度机械臂。"~/catkin_ws/src/vrep_ros_bridge-master/SceneVrep/Test.ttt"，点击开始仿真，在External console会出现如下信息：

4.查看ROS的计算图示，在一个终端输入：

$ rqt_graph

5.打开一个终端，查看rostopic：

$ rostopic list

6. 也可以换场景，控制机器人

$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher

参考资料

http://blog.exbot.net/archives/2619

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/49401881

http://blog.csdn.net/zixiximm/article/details/53410770

https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge