Xtion相机标定

Xtion相机标定

1.开发环境
1.1 Ubuntu14.04+ROS indigo
1.2 华硕Xtion Pro live相机
2.前期准备
2.1相关功能包的安装

• openni2_launch安装

$ sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch

• 测试

新终端，执行roscore

$ roscore

新终端，执行openni2_launch

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch

查看rgb、深度、点云

$ rosrun rviz rviz 

需要在riviz界面进一步操作：add camera、pointcloud2 选择正确的topic就可以实时看到xtion返回的数据了

• 安装标定用功能包

安装

 sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration

启动openni2驱动

 roslaunch openni2_launch openni2.launch

进行校准，RGB相机

`rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera`/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

size是黑白格的横纵点数，square是黑白格边长，image是图像节点名称，camera是相机名称
标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘
直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置（在部分进度条未达到绿色时Calibrate也会呈现可操作状态），此时可以按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定（PS：切勿关闭窗口，结果在终端显示）。
然后 commit ，即标定完成。
3.问题
Xtion标定的结果不理想，两次标定结果如下：
First：