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相机-IMU联合标定：相机标定

文章目录

  • 简介
  • 标定方法
  • 标定工具kalibr
  • 标定数据录制
  • 相机标定

简介

在 VINS（Visual-Inertial Navigation System，视觉惯性导航系统） 中，相机标定 是确保视觉数据准确性和系统鲁棒性的关键步骤，其核心作用可总结为以下方面：

  • 消除镜头畸变，提升特征点精度
  • 确定相机内参（Intrinsics）
  • 支持多传感器时空对齐

标定方法

相机标定可使用matlab标定工具或使用kalibr标定工具。在vins-fusion推荐使用kalibr工具。

标定工具kalibr

标定IMU+相机与相机的标定我们使用kaliber软件进行标定,先进行依赖安装：

sudo apt install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev

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