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carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第1张图片external PARSSFILE是外部变量

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第2张图片同样仿真之前，每一步都建立自己的数据库

这里以1210km/h的双移线为例，建立自己的数据库，然后点击进入具体的参数设置

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第3张图片

1、速度控制

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第4张图片

2、制动控制

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第5张图片carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第6张图片

2.1 braking

制动压力常量

制动压力为变量（大小随时间变化）

疑问：使用制动时，车辆的刹车灯没亮（表示刹车没加进去），不知道什么原因？？？

2.2 braking pedal force  踏板力制动

3、变速器控制

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第7张图片如果不研究变速器的话，一般选择闭环控制。

4、转向控制器

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第8张图片

其中，generic是外部输入的


carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第9张图片汽车方向盘有2个输入：力矩输入和角度输入。输入角度和力矩都可以。

4.1 驾驶员模型选择

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第10张图片图中选中的是双移线

①accident avoidance path（事故规避路径）  避障控制

其实和双移线控制相差不是很多

②constant position 固定位置控制

仿真时使用较多

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第11张图片

其中1m to the right 表示车辆在中间线的基础上偏移了1m；0.5 sec.Preview可以理解为闭环系统的反馈时间或者采样时间

③仿真驾驶员出现问题的时候使用


④ highway merge

高速避障和分离的情形

⑤

5、路面设置

carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）_第12张图片

一般选这3d surface较多，以后再说

6、轮胎受力的设置



7、图表显示数据的参数设置


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