slam_gmapping学习

官方源码https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

利用turtlebot仿真教程，但是我没有成功，貌似是时间戳或者里程计的问题，/map 主题没有数据，但是输入的/scan中能获取到turtlebot中仿真扫描到的数据https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79503970

slam_gmapping相关资料：

https://blog.csdn.net/u014610460/article/details/81588105

https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/84193169

获取里程计数据的方法以及没有里程计数据时如何利用ROS里的package : laser_scan_matcher将/scan主题中的数据转换成里程信息https://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/79322364

 

一个SLAM建模的系统：

https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros