深度强化学习控制六足机器人移动个人学习笔记（一）

深度强化学习控制六足机器人移动个人学习笔记（一）

注意事项

ubuntu18对应的ros版本不是Kinect
gym算法执行中部分包要求Python不低于3.6
conda虚拟环境安装gym-gazebo安装结果Python为3.5
conda环境导致的ros运行时Python版本出错

继续进行gym-gazebo安装尝试。

安装tensorflow时安装失败，记得之前conda安装成功，且有博客解决了ros和conda的Python版本不一样的问题，所以尝试先进行conda的安装
、
在此期间启动ros发现出现问题，是因为conda安装导致的默认python版本发生变化。

参考https://www.jianshu.com/p/70304cfe44d4

采取了第二种方法，发现进入conda虚拟环境后，ros工作路径的添加是个问题。

所以尝试第一种方法：发现并没有成功修改python版本。

重新按照另外一篇博客进行尝试。

参考：https://blog.csdn.net/zhangdadadawei/article/details/78906103#commentBox

安装python部分失败，尝试新方法成功。

安装opencv部分失败，

看到一篇博客：https://blog.csdn.net/wsc820508/article/details/82221978

全程没有用到gym-gazebo，所以进行一下复现，试试能不能成功进行dqn算法复现。

参考：https://blog.csdn.net/wsc820508/article/details/82221978

（梳理下算法应用在gazebo中的流程。
然后学习sac算法看同样方法是否适用。因为按照git hub中源码的实现过程，他是基于mujoco的，如果想用在gazebo中，是否必须用gym-gazebo还不知道）

正常安装anaconda
正常安装依赖
然后安装ros
碰到lrosdep init 和rosdep update的问题，采用了几种方法，但是最后似乎还是网络原因，看运气。

https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/102817724
https://blog.csdn.net/maolong2725/article/details/82530722

之后进行git clone
其中machine learning下载困难，自己连接网站，然后下载成功，复制到相应位置。

随后按照博客，进行相应的尝试。
在roslaunch turtlebot3_dqn turtlebot3_dqn_stage_1.launch时，出现问题。疑似tensorflow安装有问题。

重新进行tensorflow的安装，基于3.6的环境。
然后 conda install tensorflow-gpu

安装之后，安装依赖项和keras
然后启动节点时出现问题：

这个时因为没设置环境变量：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

先安装opencv

pip3 install opencv-python

发现还是没用。。。

后来怀疑是不是python版本的问题，反省一下按照博文的意思是在2.7的环境下安装的tensorflow。

所以进行tensorflow的再次安装尝试。基于之前的conda的tensorflow虚拟环境，
安装成功，import 无报错。

然后再次运行节点。。

同样出错。

怀疑node写法问题或者是代码问题，
所以进行相应的排除。基本排除node文件写法问题。
所以现在基本上是文件本身内容出现了问题，则需进行代码学习并排查问题，根据错误提示，个人感觉应该是路径那里出现了问题。