Webots学习笔记（二）---创建四轮小车模型

四轮小车模型

本文将创建如下一个四轮小车模型

模型建立

（一）新建模型

• 创建新的项目后，增加地板作为大地
• 在本文建立的四轮底盘中，共有一个车体（body）+四个轮子，所以共五个实体节点

（1）建立车体

• 在场景树中创建Robot节点
• 在children下创建第一个Shape节点，命名为body,设置颜色纹理，并在geometry节点添加几何属性，这里我们选择Box，并且设置车体大小，我这里设置（x=0.5 y=0.1 z=0.3）m,将其在y上坐标设置高一些，方便后面加轮子。
  现在我们得到这样一个物体：

（2）建立第一个轮子

• 在children下创建一个HingeJoints节点,命名为left_front_wheel，该节点下会出现三个节点-jointParameters device 以及endPoint
• 在jointParameters 节点下创建子节点 HingeJointParameters，该节点将定义旋转原点(anchor)以及旋转轴(axis)。
  (点击查看–>可选显示–>show joint Axes ，可以显示出旋转轴，方便我们调整旋转轴及旋转原点)
  axis是表示电机旋转轴的平行向量，anchor表示旋转轴相对于父节点的坐标偏移量
• 在device节点下添加电机或电机的位置传感器，并在子节点RotationalMotor下定义名称left_front_motor
• 在endPoint节点下，增加soild节点，该节点主要是设置电机模型以及其他功能参数，之后在soild节点下创建一个shape节点，在shape节点下设置电机的形状
• 通过调整translation和rotation，将轮子设置到合适的位置，如图：
• 通过调整，axis 以及 anchor，将电机旋转轴调整到正确位置，比如我这里电机的位置相对于车体（x=-0.15,y=-0.05,z=0.15）,于是我将旋转轴相对于父节点的位置也调整至此，并且观察到我的轮子是绕z轴旋转，所以将axis设置为（0 0 1）
• 现在可以看到，轮子处有一个黑线，表示旋转轴
• 最后，在endPoint下给轮子增加物理属性及碰撞属性

（3）复制出其余三个轮子

1.选中创建好的HingeJoint节点，右击复制，再在Robot节点下粘贴出三个子节点,修改相应的translation以及rotation，并调整旋转轴。得到如下：

（二）运行仿真

至此，小车的模型就建立好了，运行之后，小车由于重力掉落到地面上

遇到的问题

在复制轮子的时候发现粘贴过的轮子的坐标，旋转轴等参数改变了，后来发现是因为开启了仿真，关闭仿真即可。