张正友相机标定方法的思路与理解

参考：

赖小波《机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究》

http://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/52022706

张正友《A Flexible New Technique for Camera Calibration》

http://wenku.baidu.com/link?url=MxceomS0UFZd5a1-c_fHdqpKNMLP0OQ3hsxfS9eA21PN-KJUVdU4EURRKJ2y0EPUV6VjtAuV5lfxQDvAzDof75vzqISUzjC1P5N-apo2QjC

思路：摄像机需要在两个以上不同的位置对同一平面模板进行拍摄，平面上有很多方格，这些方格的角点即为标定点。

步骤：通过一个模板图像上的方格的角点求解单应性矩阵H；

通过两个以上（内参数矩阵中有六个待求参数）的模板图像得到的各自的单应性矩阵H来求解摄像机的内参数；

根据一个模板图像求得的单应性矩阵H以及已经求得的摄像机的内参数矩阵求解对应的一个模板图像中的空间坐标系与摄像机坐标系的外参数矩阵；

求解过程中，一般都是通过解析的方法求得一个初始值，然后设计优化方法（迭代寻优）进行校正，从而得到摄像机所有参数的精确值。摄像机的模型中需要求解的未知参数的个数根据选择可以是不一样的，即只考虑部分畸变的低阶畸变系数部分。

 

使用matlab工具箱进行标定：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/#start