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张正友相机标定流程

今天又把张正友的相机标定方法有看了一遍，从网上找了一个实现的代码，通过看代码加深了对这个方法的理解， 标定的流程如下：

  1. 估计各个角度的照片对应的 homography, 再通过 Maximum likelihood 的方法进行优化，获得更准确的homography.
  2. 利用求解出来的 homography, 估计相机的内参，再去估计不同角度时相机的外参，然后利用所有的对应点去估计相机的畸变参数，这里有两个畸变参数。
  3. 将估计出来的参数作为初始值， 利用 Maximum likelihood 的方法进行优化，从而获得最终的参数。

代码的下载链接为 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=2754991062&uk=152588988&app=zd

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