ORB-SLAM（五）KeyFrame类-最小生成树

KeyFrame中维护了一个map，保存了与当前帧共视的KeyFrame*与权重（共视MapPonits数量）。对关键帧之间关系是用加权有向图来完成的，那么理解其spanning tree生成树的原理就很有必要了。

KeyFrame中比较难理解的是SetBagFlag()函数，真实删除当前关键帧之前，需要处理好父亲和儿子关键帧关系，不然会造成整个关键帧维护的图断裂，或者混乱，不能够为后端提供较好的初值。

理解起来就是父亲挂了，儿子需要找新的父亲，在候选父亲里找，当前帧的父亲（mpParent）肯定在候选父亲中的；

1. 首先将当前帧的父亲，放入候选父亲中

sParentCandidates.insert(mpParent);

2. 遍历当前帧的所有儿子，然后遍历儿子A的每个共视帧，如果其中有候选父亲，则将A的父亲更新为该候选父亲，并且将A放入候选父亲中（因为这时候A已经将整个图联系起来了）；如果没有，break。如果遍历一圈下来，发现有的儿子还没有找到新父亲，例如儿子B的共视帧不是候选父亲里的任何一个。这种情况出现在，B和当前帧的父亲不存在共视关系（速度太快，旋转太急，匹配跟丢）。并且B与当前帧的儿子之间也没有共视关系：当前帧不是一个好的关键帧，本来就没有多少儿子；或者B本身是个例外，恩，反正B是个孤家寡人。。。那么直接将B的父亲设置为当前帧的父亲，交给爷爷去管。

while(!mspChildrens.empty())
{
  bool bContinue = false;

  int max = -1;
  KeyFrame* pC;
  KeyFrame* pP;

  for(set::iterator sit=mspChildrens.begin(), send=mspChildrens.end(); sit!=send; sit++)
  {
    KeyFrame* pKF = *sit;
    if(pKF->isBad())
      continue;

    // Check if a parent candidate is connected to the keyframe
    vector vpConnected = pKF->GetVectorCovisibleKeyFrames();
    for(size_t i=0, iend=vpConnected.size(); i)
    {
      for(set::iterator spcit=sParentCandidates.begin(), spcend=sParentCandidates.end(); spcit!=spcend; spcit++)
      {
    　　if(vpConnected[i]->mnId == (*spcit)->mnId)
    　　{
      　　int w = pKF->GetWeight(vpConnected[i]);
      　　if(w>max)
      　　{
        　　pC = pKF;
        　　pP = vpConnected[i];
        　　max = w;
        　　bContinue = true;
      　　}
    　　}
      }
    }
  }
}

if(bContinue)
{
  pC->ChangeParent(pP);
  sParentCandidates.insert(pC);
  mspChildrens.erase(pC);
}
else
  break;
}

if(!mspChildrens.empty())
  for(set::iterator sit=mspChildrens.begin(); sit!=mspChildrens.end(); sit++)
  {
    (*sit)->ChangeParent(mpParent);
  }

 3. 具体删除一个关键帧的步骤是这样的：

　　1) 初始mbNotErase状态是true，那么调用SetBadFlag后，将mbToBeErased状态置为true，然后return，并没有执行SetBadFlag()中后面的代码。

　　2) 然后调用SetErase()，这时首先要检查mspLoopEdges是否是空的！因为如果当前帧维护了一个回环，删了该关键帧回环就没了。。。通常情况下是空的，那么把mbNotErase置为false，此时再在SetErase()中调用SetBagFlag时，就会真正去执行删除该帧的代码了。

总结一下就是，首先设置为坏帧，如果该帧不是回环帧，则可以真的删掉；如果该帧是回环帧，怎么都删不掉的。。。

转载于:https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6410788.html