树莓派4b+Ubuntu18.04+ROS Melodic安装全过程

Ubuntu18.04 Server下载安装

格式化SD卡：
点击下载格式化软件：SD Card Formatter，将SD卡格式化
烧录系统到 TF卡

• 树莓派4b没有官方支持的Ubuntu18.04,因此只能下载某些个人制作非官方的版本安装，点下载镜像文件Ubuntu-18.04.4-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz，在本地解压为.img文件
• 点击下载镜像烧录软件Win32 Disk Imager，并将镜像文件烧录到SD卡中
• 烧录成功后拔出SD卡，插入到树莓派中，即可启动，系统初始账号和密码均为ubuntu，第一次登录会提醒修改密码。

连接Wifi
由于学校的校园网需要打开网页登录网络通后才能使用，而现在安装的是Ubuntu Server版本，没有界面，所以插网线无法使用。有两种解决办法：

• 利用笔记本连接实验室路由器，登录网络通，再用树莓派通过wifi连接到路由器上，可以正常联网。
• 用手机开个热点给树莓派用

通过上面两种方法获取Wifi账号密码后进行如下操作：
1.打开网络连接配置文件：

sudo nano /etc/netplan/xxxxxxx.yaml //不同的机器不一样，需要进入指定文件夹下看一下

第一部分ethernets是有线网的配置项，再下面添加名为wifis的无线网络配置项，写完后整个文件呈下图所示：

network:
   version: 2
   ethernets:
       eth0:
           dhcp4: true
           match:
               macaddress: b8:27:eb:c6:94:8f
           set-name: eth0
   wifis:
       wlan0:
           dhcp4: true
           access-points:
               "wifi的ssid":
                   password: "wifi密码"

按下Ctrl+O，保存更改
按下Ctrl+X，退出编辑

# 配置好文件之后 需要执行下面这个命令，查看配置是否有错，如果有错它会自动回滚上次正确配置
sudo netplan try
# 没错会让你按enter确认使用这些配置，然后执行这个命令来使配置生效
sudo netplan apply

为Ubuntu18.04 Server安装图形界面

sudo apt-get update 
sudo apt-get dist-upgrade -y 
sudo apt-get install ubuntu-desktop -y

树莓派关闭双屏显示

树莓派默认是双屏显示，这里用的是单屏，需要关闭一个。打开Terminal，输入下列命令：

xrandr

此时Terminal中会显示HDMI-1和HDMI-2两个选项，输入下列命令关闭一个：

xrandr --output HDMI-1 --offf

此时不出意外的话当前屏幕应该显示Ubuntu的桌面，若屏幕无信息显示的话，则需要重启树莓派，关闭另一个信号源。

ROS Melodic安装

打开官网链接，按照指导一步步安装即可成功。
需要注意的是，下图所示的rosdep初始化会不成功，系统会提示安装个python-rosdep之类的东西，此时不要安装，不然会导致很多ROS包被卸载掉。事实证明跳过这一步也能成功。

系统安装过程中的一些注意事项：

1.不要给系统换源
Ubuntu18.04 Server不能通过软件更新界面换源，只能通过更改Sources.list文件j实现。之前为了下载速度将源换为了国内的阿里源和科大源，结果之后就什么也包也找不到了，只能重装系统。因此不要给系统换源，用默认的就好。
2.有些软件会安装失败
树莓派处理器是arm64架构，与常用PC的x86架构不一样，因此会导致一些软件安装失败，比如搜狗拼音。

参考博客：

树莓派4安装Ubuntu mate: https://blog.csdn.net/dndxjj/article/details/102903284
Raspberry Pi 4 Ubuntu Server / Desktop 18.04.4 Image (unofficial): https://jamesachambers.com/raspberry-pi-4-ubuntu-server-desktop-18-04-3-image-unofficial/