当你真正系统学了ROS之后再去看那些东西很多自然明白理解会用了，那些他们Github提供的其实都是ROS功能包

当你真正系统学了ROS之后再去看那些东西很多自然明白理解会用了，你没用去系统学ROS，别人github写好的教程你也看不懂个不会用，不知道什么意思。

 

他们写的这些教程都是默认你会ROS了。

 

所以你看这个Auterion的VIO 和 realsense-ros  在github里给的教程差不多，因为本质都是ROS功能包的安装使用。我估计小觅的也应该是。小觅现在连官网都打不开了我怀疑公司是不是垮了，感觉还是买大厂的摄像头算了。

 

现在你也可以好理解为什么realsense-ros的第二章方法是先装SDK，再装ROS功能包了吧，这样就好理解了。那我估计Auterion那个功能包在装之前也得先装好T265的SDK？

 

明白了这些我感觉现在再去做个SLAM+无人机是个很自然的事情了，你再把MAVROS系统学学，是的，把ROS系统学学，再做这些应该很自然了。不会还在那一个劲百度，官方给了教程都看不懂不会用。

 

 

我首先看到这个的本质是个node，也就是ROS里的一个节点，就是之前找到了PX官方文档里给的连接T265和PX4的东西。

http://docs.px4.io/master/en/peripherals/camera_t265_vio.html

其实你细看它的github文件，其实也是个ROS功能包！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！没错，这样你自然会用了，你不清楚这些基本概念，别人给你源码给你教程你都不知道怎么用。

https://github.com/Auterion/VIO

这里也提到了MAVROS节点，这个启动文件也会启动MAVROS节点，如果你的MAVROS节点已经启动了就可以用另一个启动文件，现在看就明白了吧！！！！这里也说明MAVROS也是一个节点，是不是两个节点直接通信，把位置数据传给MAVROS，MAVROS再给PX4，这样整个流程就比较清晰了，MAVROS应该也是一个ROS功能包。

 

 

 

我后来还进一步发现，T265的  ROS Wrapper其实就是ROS里的一个功能包。去看了ROS，知道了功能包的概念，再理解那些就好理解了，再看  realsense-ros  的github的文件就清楚了。

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

这下面还说安装好后，开启摄像头节点，看来摄像头在ROS里就是一个节点。

还可以发布话题，topic在ROS里就是话题的意思。现在学了ROS之后这些才看得明白吧！！！这样就可以把摄像头得到的位置信息传给比如MAVROS节点！！！！！真的太棒了。

 

 

 

你现在明白那就是个ROS的功能包，就算他们不给你教程，你也应该是会用的。

 

 

你想用激光雷达，就有激光雷达对应的功能包。