A MAN NAMED MAGIC
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【移动机器人技术】建图+导航仿真操作流程（turtlebot3_gazebo+gmapping+amcl+move_base）

利用gazebo、gmapping、amcl、move_base进行移动机器人仿真，基本流程如下：

  • 1、打开仿真环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
  • 2、打开键盘控制机器人运动
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 3、启动gmapping建图
rosrun gmapping slam_gmapping
  • 4、保存地图
rosrun   map_server   map_saver -f  file_name
  • 5、关闭建图节点
    关闭slam_gmapping；
  • 6、加载地图
rosrun map_server map_server file_name.yaml
  • 7、启动amcl
rosrun amcl amcl
  • 8、启动move base
rosrun move_base move_base

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