Turtlebot入门-ROS系统安装

    最近接触Turtlebot，发现百度到的一些经验帖比较片面，这里写一份傻瓜式攻略。

    本文参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

Ubuntu和ROS的版本、安装方式选择

    特定的ROS版本只能在对应的Ubuntu版本上安装。对应关系如下表——

    

图片来源：http://f.dataguru.cn/thread-903259-1-1.html

    一般来说，ROS Indigo版本模块最全。

    Ubuntu的各个版本软件包之间存在兼容问题，ROS的各个版本之间也存在兼容问题。也就是说，我们只能安装指定版本的ROS系统，而且必须安装在对应的Ubuntu系统上。

    之前我有Ubuntu 16.04(Xenial)版本系统。由于课程需要，必须安装Indigo版本的ROS，于是我尝试寻找一种利用高版本Ubuntu来简化部分安装过程的方法。可惜，方法不存在。

    最终我选择了 Windows下 VMware虚拟机 + Ubuntu 14.04(Trusty)的安装方法。不过如果以后非常依赖这套系统的话，还是建议装独立系统(双/多系统)，毕竟虚拟机寄人篱下，不是长远之计。

ROS的安装

    我的版本：Ubuntu 14.04(Trusty) + ROS Indigo

    这里从Ubuntu安装完成为起点开始。

1. 设定ROS源(sources.list)

    设定ROS源为packages.ros.org，以自动获取ROS软件包。

    在Ubuntu命令行(Terminal)中输入以下指令(下同)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors，http://wiki.ros.org/DebianPackageSources 这两个源也可以用。

2. 设定keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

    如果连接出现问题，可在上述指令中尝试hkp://pgp.mit.edu:80，hkp://keyserver.ubuntu.com:80 两个keyserver。

3. 更新ROS源的包索引

sudo apt-get update

4. 下载ROS

    推荐下载豪华全套ROS。其它参考 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

    安装耗时较长...请耐心等待...

    在这部分可能会遇到依赖包缺失的问题。对于Ubuntu Trusty 14.04.2，尝试下面指令安装依赖包——

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-trusty

    其它版本尝试（注意，Trusty 14.04.2不适用）——

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-trusty mesa-common-dev-lts-trusty libxatracker-dev-lts-trusty libopenvg1-mesa-dev-lts-trusty libgles2-mesa-dev-lts-trusty libgles1-mesa-dev-lts-trusty libgl1-mesa-dev-lts-trusty libgbm-dev-lts-trusty libegl1-mesa-dev-lts-trusty

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6. 环境设置

    使每次运行程序前都自动加载ROS环境变量。

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    其它可选操作参见 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

7. rosinstall

    rosinstall是ROS中常用的命令行工具，但它独立打包。它实现了一条命令下载一个ROS包的许多相关源。用以下指令来获取rosinstall——

sudo apt-get install python-rosinstall

结语

    至此，ROS的软件准备已经全部完成。