在Jetson TX2上编译模块

前言

本文翻译于Chiral Software的《Compiling Modules For The Jetson TX2》，点击阅读原文了解更多信息。

英伟达的Jetson TX2是在小型和低功耗设备上做机器学习方面应用开发的好东西。它的主机操作系统是标准的Ubuntu 16.04。这意味着我们可以启用任何我们需要的Linux内核模块，比如我们需要启用某些默认TX2不支持的网络设备。在我们的例子中，需要接入一个串行USB调制解调器，需要串行usb模块和其它一些模块。通过交叉编译模块，我们能够使用这些网络设备。

另一个选择是在Jetson本身上构建新的映像。这可以用来启用CDC ACM模块，这也是我们在这个过程中的目标。这样的脚本很容易使用，并且工作得很好。缺点是，在Jetson上编译比在桌面计算机上编译要慢而且不太方便。在这篇文章中，我们将展示从一个普通的桌面PC运行Ubuntu 16.04的具体步骤。

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交叉编译

这已经在一个干净的安装上进行了测试，是没问题的。我已经提供了MD5s的文件来验证是否使用了正确的文件。

在普通PC上构建系统是ubuntu-16.04。

您将需要设置一些环境变量以使事情更容易。我创建了一个名为~/var .sh的文件:

export TEGRA_KERNEL_OUT=~/tegra/kernel
export TEGRA_MODULES_OUT=~/tegra/modules
export ARCH=arm64 
export WORK=~/tegra-build
export JETPACK=~/jetpack
export DOWNLOADS=~/Downloads
 
export CROSS_COMPILE=$WORK/install/bin/aarch64-unknown-linux-gnu-
 
mkdir -p $TEGRA_KERNEL_OUT
mkdir -p $TEGRA_MODULES_OUT

根据需要调整目录位置。运行此脚本建立变量: source ~/vars.sh

备注

export TEGRA_KERNEL_OUT=~/tegra/kernel export TEGRA_MODULES_OUT=~/tegra/modules

他在PC上建立了2个目录，用来存放编译出来的kernel和模块(例如一些驱动)，这两行是两个环境变量. 后面用这2个变量的: mkdir -p $TEGRA_KERNEL_OUT mkdir -p $TEGRA_MODULES_OUT 等于打了mkdir -p ~/tegra/kernel

和打了mkdir -p ~/tegra/modules，

这样就建立了2个目录(注意变量被替换了)

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下载

到NVIDIA官网：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads 点击下载L4T Source。我们使用的是L4T 28.1 源文件。也可以打开open GCC Tool Chain for 64-bit BSP，下载文件GCC 4.8.5 Tool Chain for 64-bit BSP，把它们都放在$DOWNLOADS 目录下。

您会有：

b13f3e54a49483674ae2ef77dab1e0e5 source_release.tbz2
504b53528c2cd0e609dc2c5da6a7190c gcc-4.8.5-aarch64.tgz

建立一个工作目录，然后建压缩文件：

mkdir $WORK
cd $WORK
tar xf $DOWNLOADS/source_release.tbz2
tar xf $DOWNLOADS/gcc-4.8.5-aarch64.tgz
cd sources
tar xf kernel_src-tx2.tbz2

配置：

make -C kernel/kernel-4.4/ mrproper
make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra18_defconfig
make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT menuconfig

备注

make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT menuconfig ，

这里会出现一个菜单，用键盘上的光标键能选东西.这里得选需要的驱动.

这将在:$WORK/kernel/.config中创建内核配置文件。查看该文件，查看将使用的实际选项。构建命令使用CROSS_COMPILE的设置来使用针对ARM64的Nvidia的交叉编译器。

如果有警告说找不到courses.h，您可以使用apt安装libncurses5-dev。

在运行内核配置之前，您需要知道需要哪个模块。如果它是一个USB设备，一个简单的方法就是在Ubuntu上安装usbutils软件包，插入设备，并使用USB设备实用程序:

# usb-devices
 
T: Bus=03 Lev=01 Prnt=01 Port=08 Cnt=04 Dev#= 15 Spd=12 MxCh= 0
D: Ver= 2.00 Cls=02(commc) Sub=00 Prot=00 MxPS= 8 #Cfgs= 1
P: Vendor=2a19 ProdID=0c00 Rev=01.00
S: Manufacturer=Numato Systems Pvt. Ltd.
S: Product=Numato Lab 2 Channel USB Relay Module
C: #Ifs= 2 Cfg#= 1 Atr=c0 MxPwr=100mA
I: If#= 0 Alt= 0 #EPs= 1 Cls=02(commc) Sub=02 Prot=01 Driver=cdc_acm
I: If#= 1 Alt= 0 #EPs= 2 Cls=0a(data ) Sub=00 Prot=00 Driver=cdc_acm

这表明我们需要的模块是cdc_acm。

在menuconfig期间，您可以根据需要启用模块。menuconfig中的一个重要步骤是进入通用设置并定义一个本地版本。Nvidia的默认本地版本是-tegra。更改它，以明确这是一个独立的内核构建。如果使用本地版本，则必须与模块一起使用相同的本地版本。

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建立模块

make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules_prepare
make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules 
make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules_install INSTALL_MOD_PATH=$TEGRA_MODULES_OUT

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建立内核

如果您保持与默认内核相同的标记(-tegra)，您应该能够通过将它们复制到/lib/modules并运行depmod来安装这些模块，从而避免reflashing。在这种情况下，你可以在这里结束。但是，我们将继续构建内核，设置文件系统，并flashing。

make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage
make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs

这些将编译内核映像。如果想要加快速度，可以使用-j4这样的选项并行运行make。在我的现代系统中，它在大约20分钟内编译了整个内核，没有并行编译。

备注

这里是说, 如果保留这上一步的-tegra的tag不变，生成的kernel模块文件可以直接复制到目标机器的对应目录，然后sudo depmod一下，这样其实可以不用编译kernel的. 然后这样你就可以本文终止了.

但是我们还是继续编译kernel(注意这里的kernel是Linux的kernel(内核), 不是CUDA C的kernel(核函数))，设好文件系统， 刷机(否则本文就太短了)。

make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage make -C kernel/kernel-4.4/ O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs

注意编译kernel时候的变量使用，(之前你定义的$TEGRA_KERNEL_OUT)。

文中作者还说如果你的PC如果有4核,就-j4, 能加速，8核上-j8，16核上-j16，其实这个过程很快的。

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用Jepack准备文件系统

你需要用JetPack来下rootfs(根分区或者叫根文件系统)， 本文中是下载Jetpack3.1.

64ada3b06f3a5e664bd8ee92ca719172 JetPack-L4T-3.1-linux-x64.run

将 JetPack-L4T-3.1-linux-x64.放在 $JETPACK 下，然后运行:

mkdir $JETPACK cd $JETPACK cp $DOWNLOADS/JetPack-L4T-3.1-linux-x64.run . chmod ugo+rx JetPack-L4T-3.1-linux-x64.run ./JetPack-L4T-3.1-linux-x64.run

然后用Root运行JePack这个刷机软件， 里面选TX2，默认选了"全部"安装各种包，虽然这个很好, 但需要一些时间来下载，点击next开始下载过程。等下载和安装(到本地的对应的roofs目录下)所有的组件，JetPack将提示刷机过程, 询问你的TX2是怎么连接的。这里不要选继续，我们需要更新这个(本地)的rootfs和boot目录先，注意必须到了这个JetPack的生成(填充)好了rootfs的阶段, 你才能复制刚才编译得到的新kernel和模块们过去。Jetpack将会生成一个$JETPACK/64_TX2/Linux_for_Tegra_tx2的目录，在这个目录下面, 有一个flash.sh(刷机实用脚本)，也包括一个叫kernel的目录, 用来生成启动ramdisk镜像，这个目录还包括一个rootfs目录, 里面是(最终用来刷给TX2)的根文件系统.

备注

这些就是说, 在刷给TX2之前, 需要从NV网站下载下来(自动的)并在本地PC上有了这些文件和目录，下一步就会将你改过(新编译出来的)kernel和modules目录复制过去

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安装新的Kernel和模块

复制Kernel、Device Tree Blob (DTB)和模块：

sudo -s
source ~/vars.sh
cd $JETPACK/64_TX2/Linux_for_Tegra_tx2
cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image kernel
cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image rootfs/boot
cp -R $TEGRA_MODULES_OUT/lib/modules rootfs/lib/

现在，最终的得到的这个文件系统(目录)可以用来给TX2了，请注意, 之前的复制必须是root账号下进行，这是因为JetPack创建(这个系统目录里的)文件的时候,它是作为root权限运行的(你不是root权限改不掉之前的jetpack生成的这些文件的)。你可能继续再需要source一次vars.sh文件来设定变量 (就是从键盘输入source vars.sh回车，注意路径，来用你之前的那些设定过的变量)。

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用JetPack刷机

本文作者推荐用的方式。点击JetPack界面里的"继续"(还记得你之前没有点继续嘛)，来继续刷机过程。这个方法可以安装CUDA和其他后续安装的组件。

当然（作者认为）只能在界面上点来点去, 很烦人的，特别是当你要这样处理很多设备的时候，希望NV能弄一种方便的方式, 来缓存需要的这些软件包。JetPack刷机的时候每次给每个设备, 都需要重新下载一大堆包，所以刷机需要很长时间的.

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刷机完成

刷机完成，会出现这样的提示：

[ 156.2511 ] Flashing completed
[ 156.2512 ] Coldbooting the device
[ 156.2520 ] tegradevflash_v2 --reboot coldboot
[ 156.2526 ] Bootloader version 01.00.0000
[ 156.3605 ] 
*** The target t186ref has been flashed successfully. ***
Reset the board to boot from internal eMMC.

如果你没看到这些文字(就是上面那些行), 肯定是哪里出错了，确定device处于recover模式，并且设备上电了, 并且整个刷机器件连接的良好。

连好网线，然后用ssh登录：

ssh 192.168.1.132 -l nvidia
[email protected]'s password: 
Welcome to Ubuntu 16.04 LTS (GNU/Linux 4.4.38-chiral aarch64)

这说明TX2已经在运行定制过的kernel了，用root用户登录, 运行一次depmod(让你的系统能用上这些新编译的模块，然后重启。你的新模块就会看到，硬件开始工作！

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DBT文件

关于Device Tree Binary，很多(教程里面)建议这样复制DTB文件：

cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/*.dtb kernel/dtb
cd $JETPACK/64_TX2/Linux_for_Tegra_tx2
./apply_binaries.sh

作者尝试了这样做, 结果CUDA不能用了，CUDA只能在原始的DTB文件下工作。可能有一种重建DTB文件的方法, 同时不对CUDA造成干扰，但是本文作者没有提到。

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总结

你应该已经完成好了这些步骤了:

• 下载所有的必须的kernel源代码, GCC交叉编译器；
• 构建了你的kernel和kernel模块；
• 将(构建好的)kernel和模块放入了PC上的(用来刷机的)样本rootfs根分区目录；
• 然逅将它们刷到了你的Jetson；

这样你现在能很容易的使用那些能用来访问(驱动)你的设备的kernel模块了，登录到Tegra上, 看看我们的设备是否在那里：

ls /dev/ttyA*
/dev/ttyACM0