TX2 环境配置
备份文件:
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
打开文件: /etc/apt/sources.list
将该文件的内容替换成如下内容:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ xenial universe
替换之后保存该文件。
执行: sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
按照官网教程安装
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
note:1) 在进行 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 这一步时,可能会出现由于缺少依赖项而无法安装的情况。根据提示,缺少哪个依赖项就安装哪个。比如缺少依赖项A, 则安装A。当安装A时,又提示缺少依赖项B,则安装B。如此进行下去,直到找到最终缺少的核心依赖项。
2) 在进行sudo rosdep init 这一步时,可能会返回 ERROR:cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down
解决方法:sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
参考
https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/80461687
http://dev.px4.io/zh/ros/mavros_installation.html
建议用源文件安装。安装完后记得要source.
https://www.ncnynl.com/archives/201610/918.html
TX2自带的linux系统只能识别出ttyUSB,并不能识别出ttyACM,需要对内核重新配置。
参考:
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/83374800(建议看视频)
note: 按照教程执行 ./getKernelSources.sh 时,可能会出现文件解压错误。
解决方法:打开scripts/getKernelSources.sh ,发现是执行 tar -xvf source_release.tbz2 sources/kernel_src-tx2.tbz2 时出错。自己手动下载源文件压缩包http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r28_Release_v1.0/BSP/source_release.tbz2。
建议下载到home文件夹。
然后通过鼠标右键的提取到此处来解压 source_release.tbz2
cd sources
sudo tar -xvf kernel_src-tx2.tbz2
解压成功后有两个文件夹 hardware和kernel
将两个文件夹复制到/usr/src下:sudo cp -r hardware /usr/src
sudo cp -r kernel /usr/src
然后将scripts/getKernelSources.sh中的下载源文件和解压的指令注释掉:
#!/bin/bash
apt-add-repository universe
apt-get update
apt-get install qt5-default pkg-config -y
cd /usr/src
#wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r28_Release_v1.0/BSP/source_release.tbz2
#tar -xvf source_release.tbz2 sources/kernel_src-tx2.tbz2
#tar -xvf sources/kernel_src-tx2.tbz2
cd kernel/kernel-4.4
zcat /proc/config.gz > .config
make xconfig
保存后,再运行 ./getKernelSources.sh即可打开配置文件。接着按照教程进行即可。
更新完内核后,就可以检测出ttyACM模块了。
引脚接法:通过多功能接口(P1)来实现
ground可以接1、2引脚, VCC可以接3、4引脚
RX接TX2的UART1_TX引脚(即13引脚), TX接TX2的UART1_RX引脚
实际上是用/dev/ttyTHS2进行串口通信。
note:以上引脚号仅针对RTSO-9002型号
安装minicom:
sudo apt-get minicom
sudo minicom -s 进行配置
选择 Serial port setup,将配置改成如下内容
完成后,如果要进行mavros的测试,须修改px4.launch中的
将其改为
如有错误还请指出。
转载请注明:https://blog.csdn.net/weixin_40358083/article/details/85318363