slamugv小车使用说明--2.底盘控制引脚控制说明

序号 工控板具体接口 外接模块接口 功能描述 备注 检测引脚是否对应
1 PA2 左前电机驱动器P1 TIM5_CH3 * 　
2 PA3 左后电机驱动器P2 TIM5_CH4 * 　
3 PE5 右前电机驱动器P1 TIM9_CH1 * 　
4 PE6 右后电机驱动器P2 TIM9_CH2 * 　
5 PA9 左前电机编码器A TIM1_CH1 复用 　
6 PE9 左前电机编码器B TIM1_CH2 复用 　
7 PA0 左后电机编码器A TIM2_CH1 复用 　
8 PA1 左后电机编码器B TIM2_CH2 复用 　
9 PA6 右前电机编码器A TIM3_CH1 复用 　
10 PA7 右前电机编码器B TIM3_CH2 复用 　
11 PD12 右后电机编码器A TIM4_CH1 复用 　
12 PD13 右后电机编码器B TIM4_CH2 复用 　
13 PA10 左后电机控制引脚1 MOTOR_GPIO * OK
14 PA11 左后电机控制引脚2 MOTOR_GPIO * OK
15 PA12 左前电机控制引脚1 MOTOR_GPIO * OK
16 PA8 左前电机控制引脚2 MOTOR_GPIO * OK
17 PE10 右后电机控制引脚2 MOTOR_GPIO * OK
18 PE11 右后电机控制引脚1 MOTOR_GPIO * OK
19 PE12 右前电机控制引脚2 MOTOR_GPIO * OK
20 PE13 右前电机控制引脚1 MOTOR_GPIO * OK
21 PD5 陀螺仪 USART2_TX 复用 　
22 PD6 陀螺仪 USART2_RX 复用 　
23 PB6 串口调试 USART1_TX 复用 　
24 PB7 串口调试 USART1_RX 复用 　
25 PB10 机械臂控制 USART3_TX * 　
26 PB11 机械臂控制 USART3_RX * 　
27 PC6 主控tx USART6_TX * 　
28 PC7 主控rx USART6_RX * 　
29 PB3 SPI SCK NRF24L01 　 　
30 PB4 SPI MISO NRF24L01 　 　
31 PB5 SPI MOSI NRF24L01 　 　
31 PF9 LED1 功能指示灯 　 　
31 PF10 LED2 功能指示灯