【SLAM十四讲】 第五讲

视觉slam十四讲 之 第五讲 相机与图像

这一讲主要就是 内参（针孔模型）与外参（同一点不同坐标系转换），相机畸变（切向和径向）以及图像在计算机上的表示。

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点云拼接代码 pcl编译问题

我的CMakeLists（并不完整，没加eigen 略了）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-3.1.0/share/OpenCV" )

set(PCL_DIR "/usr/share/pcl-1.7" )

project(joinmap)

find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIR})

add_executable(joinmap main.cpp)

 
target_link_libraries( joinmap ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries( joinmap ${PCL_LIBRARIES} )



install(TARGETS joinmap RUNTIME DESTINATION bin)

 

之前一直报错（ps：不用KDevelop，直接用高博源码可以编译，在KDevelop底下就不能编译。pcl的源码只认include下的头文件，链接不到pcl1.7文件夹下，估计是pcl安装的有问题pps:但我的确是安装slam书上写的默认安装的..。），和这个人一样的错误https://stackoverflow.com/questions/39844021/ubuntu16-04-run-pcl-in-sublime-text3-fatal-error-usr-include-pcl-1-7-pcl-poin
其实重点就是在于 

target_include_directories( joinmap 
  PUBLIC ${PCL_INCLUDE_DIRS})

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习题

习题2 如果相机分辨率变为原来的两倍而其他地方不变，内参如何变化？

假设分辨率为,传感器大小为，已知

由上述公式可知，a，b扩大两倍，则变化成

 

习题4 全局快门相机和卷帘快门相机的异同

全局快门（global shutter）：是让整个CMOS每行像素全部在同一时间进行曝光，也就是所有像元同时曝光。

卷帘快门（rolling shutter）：是CMOS开始曝光的时候，感光元件是从第一行、第二行、第三行... 这样按照顺序进行光线感测，一直到整片感光组件从上到下每一行都曝光完成为止，也就是不同行像元的曝光时间不同。
    

•  全局快门（global shutter）曝光时间更短，这样不仅能提升效率，也能根除影像果冻现象的问题。
• 卷帘快门（rolling shutter）曝光时间更长，另外就是在拍照的时候，假如左右工业相机有晃动，或者拍摄快速移动的物体，就会看到画面上下曝光时间不同而导致的果冻现象。

详见 https://wenku.baidu.com/view/2f0c8da0ce2f0066f5332283.html