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ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)

以下内容是：转载+原创

1.系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例可以添加3个外部轴）打开系统信息System Info

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第1张图片

2.打开RobotStudio找到如下界面

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第2张图片

3.找到路径 ...\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\Track

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第3张图片

4.打开任意一个DM1(驱动柜)，复制M7L1B1T_DM1.cfg文件到U盘

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第4张图片

5.示教器控制面板Control Panel-配置Configuration，选择加载参数Load Parameters，点击确定

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第5张图片

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第6张图片

6.找到之前复制的那个文件，确定 然后重启

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第7张图片

7. 打开手动操纵，可以看到状态栏增加了一个外部轴图标

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第8张图片

8. 切换到外轴，然后点击启动，即可用运动外轴

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第9张图片

9. 在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第10张图片

ABB机器人添加外部轴(变位机或导轨)_第11张图片

10. Mechanical Unit里可以修改外轴名字

11. 在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type

12. 在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比

 

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  • zoj 3826 Hierarchical Notation(模拟) 阿尔萨斯 rar
    题目链接：zoj 3826 Hierarchical Notation 题目大意：给定一些结构体，结构体有value值和key值，Q次询问，输出每个key值对应的value值。 解题思路：思路很简单，写个类词法的递归函数，每次将key值映射成一个hash值，用map映射每个key的value起始终止位置，预处理完了查询就很简单了。 这题是最后10分钟出的，因为没有考虑value为{}的情
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