Matab六自由度机械臂建模的偷懒方法

说明：

1.matlab版本：matlab2016a
2.需另外安装Robotics Toolbox

介绍：

我们在用matlab学习机械臂建模时，最基本的操作就是根据D-H矩阵来进行机械臂建模。我在最初学习这部分内容时，根据D-H矩阵来写matlab的程序，但是不知为什么，建出来模型从直观上看都是错的。

最后我想出了一种投机取巧的方法，就是一级一级来建立机械臂，这样如果这一级的机械臂出现错误，则肯定是参数的位置传错了，及时修改，确定正确后再加一级机械臂来建模。最后就能够建出正确的模型了。
具体过程如下：

建模过程：

1.第一个机械关节：

2.第二个机械关节：

3.其它级关节同理可得，最终机械臂模型为

代码说明

这几部分要根据机械结构的级数来进行修改

L1=Link([0 , 0 , 0.2 , pi/2 ,0 ],'standard');
L2=Link([0 , 0 , 2 , 0 , 0 ],'standard');
L3=Link([0 , 0 , 0.2 , pi/2 , 0 ],'standard');
L4=Link([0 , 1 , 0 , -pi/2 , 0 ],'standard');
L5=Link([0 , 0 , 0 , pi/2 , 0 ],'standard');
L6=Link([0 , 0.5 , 0 , 0 , 0],'standard');

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %建立机器人对象

theta=[0 0 0 0 0 0];

其他没什么了，想起来再说~~