（学习笔记）matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换，运动学

一．旋转矩阵：

（1）基本

R = rotx(pi/2)

R = roty(pi/2)

R = rotz(pi/2)

分别对X Y Z轴生成3*3的旋转矩阵

R = rotx(30, 'deg')

R = roty(30, 'deg')

R = rotz(30, 'deg')

可以改变输入的方式

 

（2）姿态的叙述方法：

 1.Y-Z-Y欧拉角

R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)

eul2r(a,b,c)

旋转矩阵反解出y-z-y欧拉角度的函数为

tr2eul(R)

 

2.x-y-z欧拉角

 R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)