ROS 控制实际工业机器人（Staubli tx90）（一）

之前的工作

这里推荐在ubuntu14.04下安装ROS indigo，因为Staubli的val3驱动包必须在indigo下才能通讯成功~

ROS安装

1. 仓库源更改，更改为国内镜像即可，阿里or清华速度都还行；
   
2. 使用国内镜像源；

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 验证密钥；

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

4. 更新package lists并安装ROS；

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5. 初始化rosdep；

sudo rosdep init

rosdep update

7. 设置环境变量；

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

9. 安装rosinstall；

sudo apt-get install python-rosinstall

输入roscore没报错就说明安装成功了。

catkin工作区建立

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

建立后要source工作区环境，不然找不到工作区内的包。

sudo gedit ~/.bashrc

最后加上

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

MOVEIT安装

sudo apt-get install ros-indigo-moveit
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full-pr2

ROS-industrial安装

sudo apt-get install ros-indigo-industrial-core ros-indigo-open-industrial-ros-controllers

从github上下载ROS-I提供的Staubli资源包

http://wiki.ros.org/staubli
必须下载所有包