ROS TF树的数据类型

TF tree是由很多的frame之间TF拼接而成。那么TF tree是什么类型呢？如下：

• tf/tfMessage.msg
• tf2_msgs/TFMessage.msg

这里TF的数据类型有两个，主要的原因是版本的迭代。自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2。tf2相比tf更加简单高效。此外也添加了一些新的功能。

由于tf2是一个重大的变化，tf API一直保持现有的形式。由于tf2具有tf特性的超集和一部分依赖关系，所以tf实现已经被移除，并被引用到tf2下。这意味着所有用户都将与tf2兼容。官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。

如何查看自己使用的TF是哪一个版本，使用命令rostopic info /tf即可。