Eigen中转换

欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：

头文件: Eigen/Geometry

四元数：w+xi+yj+zk

欧拉角到四元数：

   float pitch,roll,yaw;
    pitch = 0.1; roll = 0.2; yaw = 0.3;
    Eigen::Quaterniond q(
        Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ())*
        Eigen::AngleAxisf(roll, Eigen::Vector3f::UnitY()) *
        Eigen::AngleAxisf(pitch, Eigen::Vector3f::UnitX()));

正常按照ZYX的旋转时，应该是Rx*Ry*Rz,这里好像有些不一样。

tf、ros、eigen间的转换：

http://docs.ros.org/jade/api/eigen_conversions/html/eigen__msg_8cpp.html

http://docs.ros.org/jade/api/tf_conversions/html/c++/tf__eigen_8h.html