Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo

在上一篇中介绍了ros_control的两个应用,但是还没结束,因为规划问题是一个很重要,而且也很有挑战性的问题。好在ROS里提供了一些规划的接口,比如主要用于机械臂规划的MoveIt,其实它也可以用于规划底座,这个只是在Moveit的一个PPT里看见过,是用于PR2的,其他的好像没看见过。这里主要是将上篇的7自由度手臂结合ros_control与Moveit。

Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo_第1张图片


1. 关于Moveit的配置

我就不多讲,给出几个关键地方的截图

Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo_第2张图片

这里的Planning Group比较特别,它的手臂是用的Chain,从base_link到两个夹子中间的grasping_frame

而夹子的那个Group是没有选择KDL求解器的。

Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo_第3张图片

这里我感觉对我自己的youBot很有启发,因为我也有一个grasp_frame设在了夹子之间。

Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo_第4张图片


2. 配置controller.yaml文件和controller_manager.launch.xml文件

前面那个文件在config文件夹下建立,ros by example上面有详细说明。后面那一个在launch文件夹直接修改。目的是为MoveIt的controller添加配置,因为Moveit的规划完的结果一般是不能直接给到机器人上的,通过action接口作为一个桥梁。

controller.yaml文件如下

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
  - name: seven_dof_arm/seven_dof_arm_joint_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_pitch_joint
      - elbow_roll_joint
      - elbow_pitch_joint
      - wrist_roll_joint
      - wrist_pitch_joint
      - gripper_roll_joint
  - name: seven_dof_arm/gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - finger_joint1
      - finger_joint2
controller_manager.launch.xml文件如下。这个文件很特别,见过几个都是这样写的,暂且说写法唯一。


	
	
	

	
	
	

	
	

3. 为Gazebo配置controller

在前面两篇文章中,有配置过gazebo的controller的参数,rrbot中是叫config/rrbot_control.yaml。7自由度手臂也是一个control.yaml其中都是设置了joint_state_controller/JointStateController和effort_controllers/JointPositionController(rrbot)以及position_controllers/JointPositionController(seven_dof_arm)。然后调用一个launch文件读取配置。

这里的controller借助了action,如果你还有印象,一般action都是trajectory相关的,其实在这里为了与Moveit那边连起来,所以还要设置一个trajectory controller。

trajectory_control.yaml 内容如下

seven_dof_arm:
  seven_dof_arm_joint_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_pitch_joint
      - elbow_roll_joint
      - elbow_pitch_joint
      - wrist_roll_joint
      - wrist_pitch_joint
      - gripper_roll_joint

    gains:
      shoulder_pan_joint:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      shoulder_pitch_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      elbow_roll_joint:  {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      elbow_pitch_joint:       {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      wrist_roll_joint:    {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      wrist_pitch_joint:      {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      gripper_roll_joint:    {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}


  gripper_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - finger_joint1
      - finger_joint2
    gains:
      finger_joint1:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}
      finger_joint2:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}
同样的,通过一个launch文件加载上面的参数

seven_dof_arm_trajectory_controller.launch内容如下


	

  


4. 启动Gazebo和MoveIt

seven_dof_arm_bringup_gazebo_moveit.launch内容如下




  
     

  
     

  
      

  
      


注意,最后一个launch是在seven_dof_arm_config文件夹,因为是启动moveit中的move group。

Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo_第5张图片Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo_第6张图片

当在rviz中用moveit设置一个目标姿态,然后plan and execute的时候,Gazebo中的模型也动起来了。通过节点关系点图,我们也可以看到,它们之间是通过follow_joint_trajectory/action_topic来进行通讯的。

最后的仿真视频:点击打开视频


你可能感兴趣的:(ROS)