到了，也就悟了
到了，也就悟了

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化

1、最小二乘法含义
2、理解高斯牛顿法和列文伯格马夸尔特方法
3、g2o库和ceres库使用

文章目录

      • 1、状态估计问题
        • 1.1 最大似然估计
        • 1.2 如何求最大似然（转化为最小二乘）
      • 2、最小二乘问题 解决
        • 2.1 引言（简单最小二乘问题）--（引出迭代法）
        • 2.2 迭代优化解法1---一阶和二阶梯度（有问题）
        • 2.3 迭代优化解法改进（常用1：GN高斯牛顿法）
        • 2.4 迭代优化解法改进（常用2：LM列文伯格（SLAM用））
      • 3、实践ceres库
      • 4、g2o库（图优化库）对比ceres库
      • 终. 总结

1、状态估计问题

1.1 最大似然估计

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第1张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第2张图片

1.2 如何求最大似然（转化为最小二乘）

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第3张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第4张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第5张图片

2、最小二乘问题 解决

2.1 引言（简单最小二乘问题）–（引出迭代法）

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第6张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第7张图片

2.2 迭代优化解法1—一阶和二阶梯度（有问题）

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第8张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第9张图片

2.3 迭代优化解法改进（常用1：GN高斯牛顿法）

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第10张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第11张图片

2.4 迭代优化解法改进（常用2：LM列文伯格（SLAM用））

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第12张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第13张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第14张图片

3、实践ceres库

（1）定义优化问题
（2）设置选项，参数等
（3）输入到ceres求解即可
优点：提供自动求导，不必计算雅可比，其导数属于数值导数

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第15张图片
在这里插入图片描述
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第16张图片

4、g2o库（图优化库）对比ceres库

（1）顶点表示优化变量，边表示误差
（2）定义顶点和边的类型
（3）构建图
（4）选择优化算法
（5）调用g2o优化

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第17张图片

终. 总结

视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第18张图片
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化_第19张图片

你可能感兴趣的:(视觉SLAM十四讲)

  • unity进阶学习笔记：消息框架 Raine_Yang unity学习笔记unity游戏引擎c#单例模式泛型
    1使用消息框架的目的对于小型游戏，可能不需要任何框架，而是让各个游戏脚本直接相互通信。如要实现玩家受到攻击血量减少，通过玩家控制类向血条脚本发送消息减少血量。但是这样直接通信会导致各脚本通信关系记为复杂，并且每一个脚本都和多个脚本有联系，导致维护和更新十分困难我们利用上节课讲的管理类，可以将一类脚本由一个管理类控制，如将玩家的功能放在玩家管理类下，将血条，背包等UI组件放在UI管理类下。这样要减少
  • Python+AI十分钟自动生成小说！程序员：这工具让我月入5万+ 小筱在线 人工智能人工智能开发语言
    引言：AI写作革命已来，你准备好了吗？2025年的今天，AI写作已经从科幻概念变成了现实生产力。一位名叫李明的程序员在社交媒体上晒出他的收入截图：单月稿费突破5万元，而他的"秘密武器"竟是用Python开发的AI小说生成工具。这不是天方夜谭，而是正在发生的技术革命。随着GPT-4、Claude3等大语言模型的成熟，结合Python强大的自动化能力，任何人都可以在十分钟内生成一部完整的小说初稿。AI
  • 巅峰对决，超三十万奖金等你挑战！第十届信也科技杯全球AI算法大赛火热开赛！ 中杯可乐多加冰 前沿资讯分享科技人工智能算法计算机视觉机器学习深度学习
    信也科技今年跟IJCAI和CIKM这两大全球顶级AI会议合作，这场比赛被全球人工智能顶会CIKM收录为官方赛事单元，获奖选手有机会全球人工智能顶会创造更大的影响力。一、赛事概况随着深度伪造技术的高度发展，人工智能产业走深向实，生成合成技术开始呈现工具化和普及化趋势。在生成合成内容质量显著提升的当下，基于换脸攻击的身份冒用和欺诈事件在全球范围内激增，严重威胁个人隐私和公共数据安全。第十届信也科技杯全
  • 时间复杂度 高斯林.神犇 数据结构
    一、算法的目的：解决一个问题，所需执行代码的效率时间评价法：有很大缺陷，由于硬件CPU结构不同导致时间绝对差异性太大（有可能CPU好一点运行速度块，但算法可能很烂）纯时间法不行，后来人们提出：二、数据增长性来评价耗时间增长性和耗空间增长性比如当我们数据增长十倍，所耗空间或者所耗时间是否增长十倍，在此基础上提出两个概念时间复杂度空间复杂度三、那怎么计算时间复杂度呢1.找核心语句2.看核心语句执行的频
  • Transformer已死？2025年十大替代架构实战评测
    前言前些天发现了一个巨牛的人工智能免费学习网站，通俗易懂，风趣幽默，忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站封面图建议：十大架构3D渲染图环绕碎裂的Transformer图标，背景为动态性能雷达图副标题：实测推理速度/显存占用/长文本能力，附迁移成本决策树一、争议源起：Transformer的时代性局限（2025版）graphLRA[Transformer痛点]-->B[显存黑洞：千亿模型推理需1.6
  • 聚焦的伟力：注意力机制与Transformer的创世纪 田园Coder 人工智能科普人工智能科普
    当LSTM和GRU凭借其精密的门控系统，成功驯服了时间的长河，让神经网络能够跨越数十甚至数百步记住关键信息，并在机器翻译、文本生成等领域大放异彩时，一个看似微小却影响深远的瓶颈逐渐浮出水面，尤其是在序列到序列（Seq2Seq）框架中。在标准的Seq2Seq模型（如用于神经机器翻译）里，编码器（通常是一个RNN如LSTM）需要将整个输入序列（如一个英语句子）的信息压缩成一个固定长度的上下文向量（Co
  • 《卷积神经网络到Vision Transformer：计算机视觉的十年架构革命》 HeartException 人工智能学习
    前言前些天发现了一个巨牛的人工智能免费学习网站，通俗易懂，风趣幽默，忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站题目《卷积神经网络到VisionTransformer：计算机视觉的十年架构革命》展开深度解析，全文采用技术演进史+架构对比+产业影响的三段式结构，附关键数据与趋势预测：卷积神经网络到VisionTransformer：计算机视觉的十年架构革命副标题：从局部感知到全局建模，一场改变AI视觉基石的
  • Go与Python爬虫对比及模板实现
    go语言和Python语言都可选作用来爬虫项目，因为python经过十几年的累积，各种库是应有尽有，学习也相对比较简单，相比GO起步较晚还是有很大优势的，么有对比就没有伤害，所以我利用一个下午，写个Go爬虫，虽说运行起来没啥问题，但是之间出错的概率太高了，没有完备的模版套用得走很多弯路，这就是为啥go没有python受欢迎的原因。为何Go爬虫远没有Python爬虫流行？1、历史生态差距Python
  • 干程序员这一行也8年+了，我咋觉得开心越来越难了？ 旧曲重听1 前端程序人生java职场和发展
    “在字节的时候，有一次和10几个同事封闭在会议室开发一个大项目，临近项目上线的那几天，几乎都到2、3点才下班。每当0点以后都是大家最累的时候，虽然每个人脸上充满困意和疲惫，但是看着项目逐渐成型，功能越来越完善，每个人依然干劲十足。我们或许都有做大项目的经历，在项目即将完成前，你会叫苦叫累吗？你的目标就在眼前，你做事充满动力，这才是健康的状态。做难而正确的事情，是很爽的。这段经历过去好多年了，说实话
  • 开发岗一干就是10年，中年危机又迷茫咋办？
    非计算机专业毕业的我，能在开发岗位干十年，现在又成功转型到项目负责人，属实不易，一路走来充满了努力和机遇。作为一个奔四的人，在而立和不惑之间，我想写几条忠告给马上就要经历这些，和正在经历这些的人。以下内容写给普通人和普通岗位：1.你认为错误的方案同样会有正确的结果，甚至更好。《这就是马云》书中讲了一个马云的故事：在一次会议上，有员工问马云：“马总，如果您的决定，出现了明显的错误，谁来制衡您？”马云
  • 【V18.0 - 飞升篇】我把“大模型”装进电脑后，我的AI学会了改稿！——本地部署LLM终极保姆级教程 爱分享的飘哥 人工智能语言模型pythonLLMai
    在过去的十几篇文章中，我们已经将我们的AI打造成了一个顶级的“分析师”。它能看、能听、能读，能预测多维度的价值指标，甚至能用SHAP解释自己的决策。它很强大，但它的能力，始终停留在“分析”和“诊断”的层面。它能告诉我“你的开头不行”，但无法告诉我“一个好的开头应该怎么写”。这就像我的副驾驶是一位顶级的F1数据分析师，他能告诉我每个弯道的最佳速度和刹车点，但他自己并不会开车。我需要一次终极的升级，我
  • Jvm进程检查 suijishengchengde 运维
    #步骤1:找高CPU线程的TIDtop-H-p#按P排序，记录高CPU线程的PID(十进制)#步骤2:十进制TID转十六进制printf"%x\n"12345#输出:3039→这是jstack中的nid#步骤3:在jstack中搜索jstack|grep-A20"nid=0x3039"#按M排序，找高内存线程top-H-p-o%MEM#结合jmap分析jmap-histo:live|head-20
  • 代码大模型崛起：垂直领域的技术革命与千亿市场争夺战 Liudef06小白 人工智能语言模型垂直模型
    代码大模型崛起：垂直领域的技术革命与千亿市场争夺战全球软件工程师缺口达数千万，人力成本突破6000亿美元的压力下，一场由AI驱动的编程效率革命正以颠覆性姿态重塑开发领域。2025年，全球软件开发领域迎来关键转折点。据Gartner预测，全球软件开发支出将突破1.2万亿美元，其中人力成本占比高达50%，达6000亿美元。与此同时，全球软件工程师缺口持续扩大，预计未来十年将达到数千万量级。在这一背景下
  • 亿级电商搜索引擎基石：Elasticsearch分片、副本与性能调优实战 lingRJ777 Java技术栈应用javabackendelasticsearchspringbootmicroservicessearchengine
    亿级电商搜索引擎基石：Elasticsearch分片、副本与性能调优实战引言每年的“双十一”大促，海量用户涌入电商平台，搜索请求量瞬时可达平时的数十甚至上百倍。同时，数百万商品的库存、价格、促销信息也在以极高的频率更新。这种“读写混合”的超高并发场景，对商品搜索引擎提出了两大核心挑战：高可用与可扩展性：如何在流量洪峰下保证搜索服务7x24小时不间断，并且能够随着业务增长而平滑扩容？极致的查询性能：
  • PHP接单涨薪系列（十）之智能BI系统：PHP+AI数据决策平台（2025高溢价秘籍） 攻城狮凌霄 PHP接单涨薪AIPHPphp人工智能开发语言
    案例场景某零售集团采用本方案后，决策效率提升300%，库存周转率优化40%，单季度利润增长¥2,800万。本文将彻底解密如何用PHP+AI打造高价值商业智能系统，让你成为企业数字化转型的核心供应商！一、智能BI：企业决策的新引擎1.1传统报表vs智能BI数据源传统报表智能BI静态图表历史数据人工分析交互式探索预测分析自动决策2025年BI系统价值对比：指标传统报表智能BI系统提升幅度数据准备时间3
  • 进制介绍及进制转换 cx_2023 java
    一、进制介绍对于整数，有四种表示方式：1、二进制(B)：逢二进一表示数字：0,1以0b或0B开头2、八进制(O)：逢八进一表示数字：0~7以数字0开头3、十进制(D)：逢十进一表示数字：0~94、十六进制(H)：逢十六进一表示数字：0~9,A~F(10~15)以0x或0X开头A~F不区分大小写二、进制转换1、其它进制转为十进制1.1二进制转十进制：规则：从最低位（右边）开始，将每个位上的数提取出来
  • 余数定理问题和余数类问题的解法 wangychf python抽象代数
    一、引言Python里面有一个重要的求模运算符号“％”，作为一个小白，实验了好多次求模的运算，发现这个算法不同于一般的四则运算，其运算效率简直可以用神奇来形容。例如以当今知道的最大质数——梅森素数为例，进行求模计算，速度快得惊人。当前知道的最大的梅森素数是第51个梅森素数，也是迄今为止知道的最大的素数。它的表示为：2^82589933–1,如果用十进制打开，这个数有24862048位，是2018年
  • TM56M152A 十速工业级32位闪存MCU控制器芯片 外设接口+硬件加密引擎
    TM56M152A（十速科技）产品解析与推广文案一、产品定位TM56M152A是十速科技（TenxTechnology）推出的工业级32位ARMCortex-M0微控制器，主打高性价比实时控制，集成丰富外设接口和硬件加密引擎，适用于智能家居、工业HMI、电机控制等场景。二、核心功能与参数特性参数/性能内核架构ARMCortex-M0@48MHz，1.25DMIPS/MHz存储配置64KBFlash
  • stm32达到什么程度叫精通？
    STM32达到什么程度叫精通？一个十年老兵的深度反思前言：精通二字，重如泰山每次有人问我"STM32达到什么程度叫精通"这个问题，我都会沉默很久。不是因为这个问题难回答，而是因为"精通"这两个字太重了。重到让我这个在嵌入式领域摸爬滚打了近十年的老兵，都不敢轻易说出口。2014年，我刚从机械专业毕业，怀着忐忑不安的心情走进厦门某马的大门。那时候的我，连STM32是什么都不知道，更别说什么精通了。现在
  • 程序员简历包装实战指南：没有华而不实，只有直击要害的干货 熊猫钓鱼>_> 面试技巧
    简历不是自传，而是为雇主定制的解决方案说明书——每一行字都该回答“我为何值得你花一小时面试”这个核心命题作为甲方的技术面试官，我在技术招聘领域摸爬滚打十年，见过太多才华横溢的开发者因简历表达失焦而错失机会。本文将用最直白的语言，拆解程序员简历包装的底层逻辑和实操策略。一、理解筛选者的认知漏斗：HR与面试官的关注点分层HR的30秒扫描逻辑（关键词匹配模式）核心任务：从数百份简历中快速筛选出基本匹配者
  • 学习软件测试的第十天 尹yaya 软件测试面试学习学习面试软件测试
    四十一.说一下你平时是怎么定位分析bug的1.分析这是在考你出问题的时候你会怎么查、怎么想、怎么解决，面试官关心的是你的逻辑能力、分析能力、沟通能力。可以按照这个通俗流程来回答：先问清楚发生了什么问题（比如页面卡死了、接口报错、数据错了）再去试试看，能不能自己复现一次，不然没法查然后去找线索：前端页面报错没？打开控制台看一下调接口失败没？用Postman或浏览器network看一下看看后端日志有没
  • STM32控制四自由度机械臂（SG90舵机）（硬件篇）（简单易复刻）
    1.前期硬件准备2s锂电池一个（用于供电），stm32f103c8t6最小系统板一个（主控板），两个摇杆（用于摇杆模式），四个电位器（用于示教器模式），一个蓝牙hc-05（用于蓝牙模式已经串口打印信息方便调试），一个oled显示屏（用于显示信息，也是方便调试），以及最主要的由四个sg90舵机组成的四自由度机械臂（因为我没有3d打印机，故直接在淘宝买了一个现成的，只需要买机械臂，不用带控制板，几十块
  • Softhub软件下载站实战开发（十）：实现图片视频上传下载接口 叹一曲当时只道是寻常 softHubgolanggo音视频
    文章目录Softhub软件下载站实战开发（十）：实现图片视频上传下载接口️系统架构图核心功能设计️1.文件上传流程2.关键技术实现2.1雪花算法2.2文件校验机制✅2.3文件去重机制2.4视频封面提取️2.5文件存储策略2.6视频上传示例3.文件查看实现⬇️Softhub软件下载站实战开发（十）：实现图片视频上传下载接口️在上一篇文章中，我们实现了软件配置面板，实现了ai配置信息的存储，为后续富文
  • SmartPDF：轻松应对 PDF 文件难题 KJ-拾荒者 pdf经验分享职场和发展软件推荐性能优化电脑
    在日常工作与学习中，处理PDF文件时，我们常常碰到让人头疼的状况。像是面对几十页甚至上百页的合同、报告，想要快速找到关键条款或特定数据，手动翻阅耗时又费力；撰写论文参考多篇PDF文献，想整合有用内容，却因复制粘贴格式错乱而焦头烂额；还有想把PDF里的部分页面单独保存，或是将其转换成其他格式进一步编辑，常规方法却难以实现。别担心，SmartPDF软件可以为你排忧解难。SmartPDF功能丰富且实用。
  • int8类型的范围 小xiao白 嵌入式c语言算法
    范围是：-128~127十进制和十六进制对应表为十进制01~126127-128-127~-2-1十六进制01~7E7F8081~FEFF可使用代码进行计算#include#include"stdint.h"intmain(){/*WriteCcodeinthisonlineeditorandrunit.*/printf("Hello,World!\n");int8_ttest=0x80;prin
  • 设计模式（十） 醇醛酸醚酮酯 设计模式设计模式
    享元模式（FlyweightPattern）详解一、核心概念享元模式通过共享技术复用相同或相似的细粒度对象，以减少内存占用和提高性能。该模式将对象状态分为内部状态（可共享的不变部分）和外部状态（需外部传入的可变部分），通过共享内部状态降低对象数量。核心组件：抽象享元（Flyweight）：定义共享对象的接口，声明处理外部状态的方法。具体享元（ConcreteFlyweight）：实现抽象享元接口，
  • 容器技术分享 倬宁 docker容器kubernetes
    一、开篇词容器技术由来已久，却直到几十年后因dotCloud公司（后更名为Docker）于Docker项目中发明的“容器镜像”技术创造性的解决了应用打包的难题才焕发出新的生命力并以“应用容器”的面目风靡与世，也催生出或改变了一大批诸如容器编排、服务网络和云原生等技术，深刻的影响了云计算领域的技术方向。二、容器容器（container）：实际上是一种沙盒技术，能够像一个集装箱一样，把你的应用“装”起
  • Python入门Day1 Zonda要好好学习 Pythonpython开发语言
    Python介绍Python的发展历程为什么叫PythonPython本来是蟒蛇的意思，用来象征写代码的程序员。因为相对于Java、C++等程序，Python非常简单，所以写Python也的程序员也象征“玩蛇”的程序员。Python的由来Python的历史也相对比较悠久，可以追溯到1990年，有数十年的发展历程，随着今年人工智能和数据挖掘的发展，Python飞速发展。ABC语言是一种语言和编程环境
  • ASCII 码表 IMPYLH 笔记
    ASCII（AmericanStandardCodeforInformationInterchange，美国信息交换标准代码）是一种字符编码标准，用于表示一组特定的95个（英语）可打印字符和33个控制字符（共128个代码点）。二进制八进制十进制十六进制字符01000000403220space(novisibleglyph)01000010413321!01000100423422"0100011
  • 数据结构（Java）--位运算 老虎0627 数据结构数据结构java开发语言
    前言本文为本小白学习数据结构的笔记，将以算法题为导向，向大家更清晰的介绍数据结构相关知识（算法题都出自B站马士兵教育——左老师的课程，讲的很好，对于想入门刷题的人很有帮助）为什么要使用为位运算位运算直接对整数的二进制位进行操作，因为在计算机中数据都是以二进制存储的，因此它在许多场景下能够提供比传统算术和逻辑运算更高效、更简洁的解决方案。常见的几种位运算1.位与&十进制转二进制两个都为1则为1，否则
  • rust的指针作为函数返回值是直接传递，还是先销毁后创建？ wudixiaotie 返回值
     这是我自己想到的问题，结果去知呼提问，还没等别人回答， 我自己就想到方法实验了。。 fn main() { let mut a = 34; println!("a's addr:{:p}", &a); let p = &mut a; println!("p's addr:{:p}", &a
  • java编程思想 -- 数据的初始化 百合不是茶 java数据的初始化
      1.使用构造器确保数据初始化      /* *在ReckInitDemo类中创建Reck的对象 */ public class ReckInitDemo { public static void main(String[] args) { //创建Reck对象 new Reck(); } }
  • [航天与宇宙]为什么发射和回收航天器有档期 comsci
           地球的大气层中有一个时空屏蔽层,这个层次会不定时的出现,如果该时空屏蔽层出现,那么将导致外层空间进入的任何物体被摧毁,而从地面发射到太空的飞船也将被摧毁...        所以,航天发射和飞船回收都需要等待这个时空屏蔽层消失之后,再进行 &
  • linux下批量替换文件内容 商人shang linux替换
    1、网络上现成的资料 　　格式: sed -i "s/查找字段/替换字段/g" `grep 查找字段 -rl 路径` 　　linux sed 批量替换多个文件中的字符串 　　sed -i "s/oldstring/newstring/g" `grep oldstring -rl yourdir` 　　例如：替换/home下所有文件中的www.admi
  • 网页在线天气预报 oloz 天气预报
    网页在线调用天气预报 <%@ page language="java" contentType="text/html; charset=utf-8" pageEncoding="utf-8"%> <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transit
  • SpringMVC和Struts2比较 杨白白 springMVC
    1. 入口 spring mvc的入口是servlet，而struts2是filter（这里要指出，filter和servlet是不同的。以前认为filter是servlet的一种特殊），这样就导致了二者的机制不同，这里就牵涉到servlet和filter的区别了。 参见：http://blog.csdn.net/zs15932616453/article/details/8832343 2
  • refuse copy, lazy girl! 小桔子 copy
           妹妹坐船头啊啊啊啊！都打算一点点琢磨呢。文字编辑也写了基本功能了。。今天查资料，结果查到了人家写得完完整整的。我清楚的认识到： 1.那是我自己觉得写不出的高度 2.如果直接拿来用，很快就能解决问题 3.然后就是抄咩~~ 4.肿么可以这样子，都不想写了今儿个，留着作参考吧！拒绝大抄特抄，慢慢一点点写！  
  • apache与php整合 aichenglong php apache web
    一  apache web服务器 1 apeche web服务器的安装   1)下载Apache web服务器   2)配置域名(如果需要使用要在DNS上注册)   3)测试安装访问http://localhost/验证是否安装成功 2 apache管理   1)service.msc进行图形化管理   2)命令管理，配
  • Maven常用内置变量 AILIKES maven
    Built-in properties ${basedir} represents the directory containing pom.xml ${version} equivalent to ${project.version} (deprecated: ${pom.version}) Pom/Project properties Al
  • java的类和对象 百合不是茶 JAVA面向对象 类 对象
    java中的类：     java是面向对象的语言，解决问题的核心就是将问题看成是一个类，使用类来解决   java使用 class 类名   来创建类 ，在Java中类名要求和构造方法，Java的文件名是一样的   创建一个A类： class A{ }   java中的类：将某两个事物有联系的属性包装在一个类中，再通
  • JS控制页面输入框为只读 bijian1013 JavaScript
    在WEB应用开发当中，增、删除、改、查功能必不可少，为了减少以后维护的工作量，我们一般都只做一份页面，通过传入的参数控制其是新增、修改或者查看。而修改时需将待修改的信息从后台取到并显示出来，实际上就是查看的过程，唯一的区别是修改时，页面上所有的信息能修改，而查看页面上的信息不能修改。因此完全可以将其合并，但通过前端JS将查看页面的所有信息控制为只读，在信息量非常大时，就比较麻烦。  
  • AngularJS与服务器交互 bijian1013 JavaScriptAngularJS$http
            对于AJAX应用（使用XMLHttpRequests）来说，向服务器发起请求的传统方式是：获取一个XMLHttpRequest对象的引用、发起请求、读取响应、检查状态码，最后处理服务端的响应。整个过程示例如下： var xmlhttp = new XMLHttpRequest(); xmlhttp.onreadystatechange
  • [Maven学习笔记八]Maven常用插件应用 bit1129 maven
    常用插件及其用法位于：http://maven.apache.org/plugins/   1. Jetty server plugin 2. Dependency copy plugin 3. Surefire Test plugin 4. Uber jar plugin           1. Jetty Pl
  • 【Hive六】Hive用户自定义函数(UDF) bit1129 自定义函数
    1. 什么是Hive UDF Hive是基于Hadoop中的MapReduce，提供HQL查询的数据仓库。Hive是一个很开放的系统，很多内容都支持用户定制，包括： 文件格式：Text File，Sequence File 内存中的数据格式： Java Integer/String, Hadoop IntWritable/Text 用户提供的 map/reduce 脚本：不管什么
  • 杀掉nginx进程后丢失nginx.pid，如何重新启动nginx ronin47 nginx 重启 pid丢失
    nginx进程被意外关闭，使用nginx -s reload重启时报如下错误：nginx: [error] open() “/var/run/nginx.pid” failed (2: No such file or directory)这是因为nginx进程被杀死后pid丢失了，下一次再开启nginx -s reload时无法启动解决办法：nginx -s reload 只是用来告诉运行中的ng
  • UI设计中我们为什么需要设计动效 brotherlamp UIui教程ui视频ui资料ui自学
    随着国际大品牌苹果和谷歌的引领，最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了，越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了，更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。 但是说到底，我们到底为什么需要动效设计？或者说我们到底需要什么样的动效？做动效设计也有段时间了，于是尝试用一些案例，从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。 一、加强体验舒适度 嗯，就是让用户更加爽更加爽的用你的产品。
  • Spring中JdbcDaoSupport的DataSource注入问题 bylijinnan javaspring
    参考以下两篇文章： http://www.mkyong.com/spring/spring-jdbctemplate-jdbcdaosupport-examples/ http://stackoverflow.com/questions/4762229/spring-ldap-invoking-setter-methods-in-beans-configuration Sprin
  • 数据库连接池的工作原理 chicony 数据库连接池
           随着信息技术的高速发展与广泛应用，数据库技术在信息技术领域中的位置越来越重要，尤其是网络应用和电子商务的迅速发展，都需要数据库技术支持动 态Web站点的运行，而传统的开发模式是：首先在主程序（如Servlet、Beans）中建立数据库连接；然后进行SQL操作，对数据库中的对象进行查 询、修改和删除等操作；最后断开数据库连接。使用这种开发模式，对
  • java 关键字 CrazyMizzz java
    关键字是事先定义的，有特别意义的标识符，有时又叫保留字。对于保留字，用户只能按照系统规定的方式使用，不能自行定义。 Java中的关键字按功能主要可以分为以下几类：    （1）访问修饰符       public,private,protected       p
  • Hive中的排序语法 daizj 排序hiveorder byDISTRIBUTE BYsort by
    Hive中的排序语法 2014.06.22 ORDER BY hive中的ORDER BY语句和关系数据库中的sql语法相似。他会对查询结果做全局排序，这意味着所有的数据会传送到一个Reduce任务上，这样会导致在大数量的情况下，花费大量时间。 与数据库中 ORDER BY 的区别在于在hive.mapred.mode = strict模式下，必须指定 limit 否则执行会报错。
  • 单态设计模式 dcj3sjt126com 设计模式
      单例模式（Singleton）用于为一个类生成一个唯一的对象。最常用的地方是数据库连接。 使用单例模式生成一个对象后，该对象可以被其它众多对象所使用。 <?phpclass Example{    // 保存类实例在此属性中    private static&
  • svn locked dcj3sjt126com Lock
    post-commit hook failed (exit code 1) with output: svn: E155004: Working copy 'D:\xx\xxx' locked svn: E200031: sqlite: attempt to write a readonly database svn: E200031: sqlite: attempt to write a
  • ARM寄存器学习 e200702084 数据结构C++cC#F#
    无论是学习哪一种处理器，首先需要明确的就是这种处理器的寄存器以及工作模式。     ARM有37个寄存器，其中31个通用寄存器，6个状态寄存器。 1、不分组寄存器（R0-R7）     不分组也就是说说，在所有的处理器模式下指的都时同一物理寄存器。在异常中断造成处理器模式切换时，由于不同的处理器模式使用一个名字相同的物理寄存器，就是
  • 常用编码资料 gengzg 编码
    List<UserInfo> list=GetUserS.GetUserList(11); String json=JSON.toJSONString(list); HashMap<Object,Object> hs=new HashMap<Object, Object>(); for(int i=0;i<10;i++) {
  • 进程 vs. 线程 hongtoushizi 线程linux进程
    我们介绍了多进程和多线程，这是实现多任务最常用的两种方式。现在，我们来讨论一下这两种方式的优缺点。 首先，要实现多任务，通常我们会设计Master-Worker模式，Master负责分配任务，Worker负责执行任务，因此，多任务环境下，通常是一个Master，多个Worker。 如果用多进程实现Master-Worker，主进程就是Master，其他进程就是Worker。 如果用多线程实现
  • Linux定时Job：crontab -e 与 /etc/crontab 的区别 Josh_Persistence linuxcrontab
    一、linux中的crotab中的指定的时间只有5个部分：* * * * * 分别表示：分钟，小时，日，月，星期，具体说来： 第一段 代表分钟 0—59 第二段 代表小时 0—23 第三段 代表日期 1—31 第四段 代表月份 1—12 第五段 代表星期几，0代表星期日 0—6   如： */1 * * * *   每分钟执行一次。 *
  • KMP算法详解 hm4123660 数据结构C++算法字符串KMP
         字符串模式匹配我们相信大家都有遇过，然而我们也习惯用简单匹配法（即Brute-Force算法)，其基本思路就是一个个逐一对比下去，这也是我们大家熟知的方法，然而这种算法的效率并不高，但利于理解。       假设主串s="ababcabcacbab",模式串为t="
  • 枚举类型的单例模式 zhb8015 单例模式
    E.编写一个包含单个元素的枚举类型[极推荐]。代码如下： public enum MaYun {himself; //定义一个枚举的元素，就代表MaYun的一个实例private String anotherField;MaYun() {//MaYun诞生要做的事情//这个方法也可以去掉。将构造时候需要做的事情放在instance赋值的时候：/** himself = MaYun() {*
  • Kafka+Storm+HDFS ssydxa219 storm
    cd /myhome/usr/stormbin/storm nimbus &amp;bin/storm supervisor &amp;bin/storm ui &amp;Kafka+Storm+HDFS整合实践kafka_2.9.2-0.8.1.1.tgzapache-storm-0.9.2-incubating.tar.gzKafka安装配置我们使用3台机器搭建Kafk
  • Java获取本地服务器的IP 中华好儿孙 javaWeb获取服务器ip地址
    System.out.println("getRequestURL:"+request.getRequestURL()); System.out.println("getLocalAddr:"+request.getLocalAddr()); System.out.println("getLocalPort:&quo
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他