【ROS】Solidworks2018导出URDF模型并在Rviz环境中运行

概述

本文章为笔者在ROS学习时的一点心得记录，希望能帮同在学习ROS的大家填填坑。

Windows环境下

1、前期准备
首先应该下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件sw2urdfSetup.exe 连接，根据提示完成安装后可打开Solidworks。
在右上角点击 ：选项-插件

拉到最下方可看到SW2URDF，如下图选中它

然后就可以了。

2、文件导出
打开自己的装配图，这里我已UR5机器人为例：

在进行转换前，我们还需要对它加上一些坐标系和基准轴以便进行关节描述
在右上角点击：可见性-观阅坐标系/观阅基准轴

然后：参考几何体-坐标系/基准轴

为机械臂加上坐标系

然后选中：工具-file-export as URDF

对每隔关节的坐标系和基准轴进行设置

全部关节设置完后可在左下角看到如下目录树并点击：Preview and Export…

设置每个关节的最大极限和各种参数（红框框那里天最大转动极限）全部设置完成后点击finish

保持文件名称记得修改，去掉后缀

生成如下文件包：

修改文件内容：

package.xml

launch/display.launch

到这里就可以把整个文件包复制到Ubuntu环境下进行运行了。

Ubuntu16.04环境下

首先把包放在ROS运行环境中，如：catkin_ws
然后在catkin_ws目录执行编译命令
命令：
cd catkin_ws/
catkin_make/
编译通过

执行
roslaunch 00_MyUR5 display.launch
就可以看到Rviz运行起来了，但是空空如也
这个时候需要自己加入一些东西：

首先把Fixed Frame 后面选项改为base_link

然后在下面add选项卡里添加：RobotModel

就可以看到你的urdf模型跑起来啦

根据joint_state_publish可以调节关节哦！
如果没有这个窗口可以关闭然后到上面设置display.launch那里看一下你的gui后面的参数有没有改为True。
或者直接用
roslaunch 00_MyUR5 display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf gui:=true
进行启动即可调出控制面板。

参考文章：
https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7821269.html
https://www.2cto.com/kf/201608/541696.html