URDF

ROS：机器人描述--URDF和XACRO

1URDF文件1.1link和joint图中机器人的描述方式以上描述只能够描述机器人的大致样子，不能够确定link的位置关系和具体形状。

通哈膨胀哈哈哈·2024-09-12 22:41

xacro-＞urdf-＞pdf

在ROS2系统中，要将xacro文件转换为PDF文件，可以按照以下步骤操作：步骤1：将Xacro文件转换为URDF文件首先，需要将xacro文件转换为urdf文件。

课堂随想·2024-09-09 23:58

机器人仿真常用软件简介

1ros-gazebo基于ros系统，ros安装包自带的插件，用urdf文件描述刚体属性和连接关系，3d物理引擎，简单易用，上手快可以与r

三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:04

MATLAB机器人常用代码程序（以UR5e机器人为例）

UR5e=importrobot('universalUR5e.urdf');show(UR5e)showdetails(UR5e)figure(Name="InteractiveGUI")gui=interactiveRigidBodyTree

FL17171314·2024-09-02 06:45

URDF+Gazebo+Rviz仿真

一、URDF集成Rviz流程我们需要在配置文件中添加两个依赖urdf与xacro，再在功能包目录下添加几个文件夹urdf:存储urdf文件的目录meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)config:

LyaJpunov·2024-02-14 08:59

ROS：URDF、Gazebo与Rviz结合使用

目录一、机器人运动控制以及里程计信息显示1.1ros_control简介1.2运动控制实现流程(Gazebo)1.2.1为joint添加传动装置以及控制器1.2.2xacro文件集成1.2.3启动gazebo并控制机器人运动1.3Rviz查看里程计信息1.3.1启动Rviz1.3.2添加组件二、雷达信息仿真以及显示2.1流程分析2.2Gazebo仿真雷达2.2.1新建Xacro文件，配置雷达传感器

Hello xiǎo lěi·2024-02-14 08:28

ROS URDF、rviz、gazebo（1）

文章目录1.URDF优化_xacro:1.1.xacro语法：1.2.xacro之launch集成：2.arbotix控制机器人运动:2.1.编写arbotix配置文件：2.2.配置launch文件：2.3

碳酸不酸鸭·2024-02-14 08:26

转2021-07-17

小智准备从solidworks模型导出urdf开

c633b5ae684a·2024-02-12 09:09

ros2启动文件.launch.py中的moveit_config

moveit_configmoveit_config=(MoveItConfigsBuilder("moveit_resources_panda").robot_description(file_path="config/panda.urdf

嘟嘟灵兮·2024-02-08 14:28

【ROS机器人系统】实验 2 熟悉和使用 URDF 创建机器人模型

文章目录实验2熟悉和使用URDF创建机器人模型1、实验目的2、实验设备3、实验内容3.1创建URDF机器人模型：（1）URDF介绍（2）准备建立机器人模型·创建文件夹以及功能文件·编写相关机器人模型信息

-借我杀死庸碌的情怀-·2024-02-06 23:19

fastadmin

一个临漂的实习生·2024-02-06 15:03

ROS方向第二次汇报（5）

编辑配置文件：1.3.服务通信案例实现：1.3.1.服务端实现：重点语法、接口等的复现与记忆以及一些注意事项：1.3.1.客户端实现：重点语法、接口等的复现与记忆以及一些注意事项：1.4.参数服务器：1.5.URDF

碳酸不酸鸭·2024-02-04 17:09

ROS方向第二次汇报（3）

文章目录1.本方向学习内容：1.1.URDF：1.1.1.连杆Link的描述:1.1.2.关节Joint描述:1.1.3.创建机器人模型:1.2.ROS1HelloWorld实现：（暂时转向，重新学习）

碳酸不酸鸭·2024-02-04 17:38

xarm问题

in-orderprocessingbecamedefaultinROSMelodic.Youcandroptheoption.substitutionargsnotsupported:Nomodulenamed'rospkg'whenprocessingfile:/root/catkin_ws/src/xarm_ros/xarm_description/urdf

学吧！少年！·2024-02-03 12:59

如何从零创建一个机器人模型

1.URDF建模原理2.机械臂URDF建模3.三维模型导出URDF第一步：下载三维模型，并给每个关节设置旋转轴（基准轴）第二部：下载SolidWorkstoURDFExporter插件网址：sw_urdf_exporter-ROSWiki

学吧！少年！·2024-02-03 12:56

【CoppeliaSim】Solidworks中模型导出模型到V-REP

一、下载安装插件插件名称：sw2urdfSetup下载地址：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0下载后直接安装即可

望天边星宿·2024-02-02 11:21

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明

一、URDF文件简介URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat)，统一机器人描述格式，是一种特殊的xml格式，用来描述一个机器人.在ROS中，urdf功能包包含一个urdf格式文件的

睿尔曼学院·2024-02-02 09:01

关于在Ubuntu20.04（ROS1 noetic）中使用catkin_make编译时发生的与pyhton版本不兼容的问题解决办法

今天在另外一台电脑上操作复现【ROS建模：一起从零手写URDF模型】这个博客时，发生了一些问题，特此记录下来【ROS建模：一起从零手写URDF模型】链接：https://blog.csdn.net/qq

随机惯性粒子群·2024-01-23 22:55

强化学习：MuJoCo机器人强化学习仿真入门

声明：我们跳过mujoco环境的搭建，搭建环境不难，可自行百度下面开始进入正题（需要有一定的python基础与xml基础）：下面进入到建立机器人模型的部分：需要先介绍URDF模型文件和导出MJCF格式介绍完毕

随机惯性粒子群·2024-01-23 10:25

ROS学习笔记16：机器人系统建模与仿真

一、概述：1.机器人系统仿真：是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三：对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现

蓝黑艾伦·2024-01-22 06:38

ROS建模：一起从零手写URDF模型

1、机器人的定义与组成2、URDF建模方法link的描述部分：其中geometry中参数origin的xyz单位为:m，其描述的是相对于坐标系的平移变换；rpy单位为：弧度，其描述的是相对于坐标系下的旋转偏移

随机惯性粒子群·2024-01-21 18:23

URDF标签详解

URDF标签1robot标签定义：根标签属性name：机器人名称2link标签定义：描述连杆的外观和物理属性属性name：连杆名称子标签visual：连杆外观，有三个子标签origin：连杆偏移geometry

绘梨衣吖·2024-01-18 09:12

论文笔记（七）：ROS Reality: A Virtual Reality Framework Using Consumer-Grade Hardware for ROS-Enabled Robot

AVirtualRealityFrameworkUsingConsumer-GradeHardwareforROS-EnabledRobots文章概括摘要1.介绍2.相关工作3.ROSRealityA.作为远程操作界面的VRB.系统概述C.ROSD.HTCViveE.UnityF.ROSReality1）WebSocket客户端2）URDF

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:08

(一)逐步搭建机器人(机械臂)强化学习环境 Pybullet + Gym + Stable Baselines3

基本文件结构My_Robot_Gym/setup.py__init__.py(forregister)my_robot_gym/assets/(forstoringrobotmodel,etc.)robot.urdfrl_envs

Bourne_Boom·2024-01-16 22:22

Gazebo无法加载World

命令行：ros2launchlearning_gazeboload_urdf_into_gazebo.launch.py错误：[ERROR][spawn_entity.py-4]:processhasdied

薛定谔的猫@·2024-01-16 19:28

ROS Gazebo仿真实例演示

inertial标签，并且重置颜色属性3、在launch文件中启动gazebo并添加机器人模型其中的launch文件主要做了两项工作：（1）启动机器人的状态发布节点，同时加载带有Gazebo属性的机器人URDF

K-Liberty·2024-01-15 08:35

R2机器人加载棋盘与棋子模型，对urdf、sdf的解释(区分srdf)

1、概述urdf、sdf、srdf文件都属于xml的规范格式，解释分别如下：urdf(unifiedrobotdescriptionformat)叫做"统一机器人描述格式"，主要目的就是提供一种尽可能通用的机器人描述规范

寅恪光潜·2024-01-14 02:23

一个很低级但是致命的错误:reference写成referrence

我在gazebo里面把写成了全部都没有报错，然后检查urdf文件的时候才发现了这个错误，导致摄像头一直找不到这也说明转换成urdf文件是很有必要的可以用来检查错误，最好是转换成sdf格式可以最大化排除错误

geniusNMRobot·2024-01-13 11:01

OCS2 入门教程（五）- 从 URDF 到 OCP、配置求解器、MPC - Net

系列文章目录前言阻碍MPC在机器人任务中广泛应用的主要挑战之一是设置最优控制问题的负担。OCS2提供了多个辅助类，用于定义一些常用模型、成本和约束条件，以减轻这一问题。为此，OCS2提供了多个第三方软件包接口，如RobCoGen、CppADCodeGen、Pinocchio和HPP-FCL。我们在此重点介绍Pinocchio接口。本页讨论的所有软件包都可以在元软件包ocs2_pinocchio中找

kuan_li_lyg·2024-01-10 16:54

catkin_make文件更新经验

├──config│├──arm_controller_ur5.yaml│├──joint_state_controller.yaml│└──myrviz.rviz├──launch│├──base.urdf.rviz.launch

chch2010523·2024-01-10 07:57

ROS下移动机械臂导航与Ｍoveit!抓取仿真实现

抓取仿真实现URDF模型链接：（一）URDF模型组合（二）导航配置（三）机械臂配置１．Moveit!

EaSon王同学·2024-01-09 23:46

ros gazebo机械臂仿真，手动控制与MoveIt自动控制

功能包中创建一个urdf文件夹，放入机械臂模型文件arm.xacroGazebo/WhiteGazebo/Whit

河北一帆·2024-01-09 23:11

ros2 基础学习 15- URDF：机器人建模方法

URDF：机器人建模方法ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？

小海聊智造·2024-01-09 11:48

ROS-urdf集成gazebo

文章目录一、URDF与Gazebo基本集成流程二、URDF集成Gazebo相关设置三、URDF集成Gazebo实操四、Gazebo仿真环境搭建一、URDF与Gazebo基本集成流程1.创建功能包创建新功能包

彐雨·2024-01-09 10:44

isaacgym(legged_gym)学习（一）—— 添加自己的机器人模型并训练

添加自己的机器人模型并训练提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录isaacgym(legged_gym)学习（一）——添加自己的机器人模型并训练前言一、获取你机器人的urdf

郎崽·2024-01-08 19:49

ros笔记 URDF仿真 4.优化_xacro与语法

前面URDF文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。

豆包公子·2024-01-08 08:20

ros笔记 URDF仿真 3.joint

1.属性name--->为关节命名type--->关节运动形式continuous:旋转关节，可以绕单轴无限旋转revolute:旋转关节，类似于continues,但是有旋转角度限制prismatic:滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限planer:平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转floating:浮动关节，允许进行平移、旋转运动fixed:固定关节，不允许运动的特殊关节2.子标

豆包公子·2024-01-08 08:20

ros笔记 URDF仿真- 2.link设置形状,偏移量与欧拉角，颜色

1.属性name--->为连杆命名2.子标签visual--->描述外观(对应的数据是可视的)geometry设置连杆的形状标签1:box(盒状)属性:size=长(x)宽(y)高(z)标签2:cylinder(圆柱)属性:radius=半径length=高度标签3:sphere(球体)属性:radius=半径标签4:mesh(为连杆添加皮肤)属性:filename=资源路径(格式:package

豆包公子·2024-01-08 08:50

创建一个urdf机器人_ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

UnifiedRobotDescriptionFormat，简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。

weixin_39867066·2024-01-08 08:49

ROS2自学笔记：URDF机器人建模

一般机器人可以分为以下四个部件：硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统URDF（统一机器人描述格式）：1使用xml文件格式2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分link

Raine_Yang·2024-01-08 08:17

【ros笔记】urdf文件

urdf文件属于xml文件，他的标签有：---------------------------------------------------------------------设置参数功能：对于有name

RinHoo·2024-01-08 08:16

设置gazebo内sdf,urdf文件路径的可能变量

IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=/home/actorsun/ws/install/ros_gz_sim_demos/share输入printenv|grep-iros其中-i表示忽略大小写

geniusNMRobot·2024-01-07 11:31

ROS-机器人仿真urdf-rviz、xacro

文章目录一、urdf集成rviz1.1基本流程1.2优化rviz启动二、urdf语法详解2.1robot2.2link2.3joint2.4urdf练习2.5urdf工具三、URDF优化_xacro3-

彐雨·2024-01-06 22:27

ROS-[ERROR] [1704365215.958623480]: Error reading end tag.

原因：launch或urdf文件有问题和成对出现或者尤其是子标签，需注意！