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SW2URDF 踩坑总结：SolidWorks转为URDF后模型散架

SW2URDF 踩坑总结：solidworks转为URDF后模型散架

注意事项一：将每个link设为子装配体，确保link坐标系原点/关节轴与子装配体原点重合!
SW2URDF 踩坑总结：SolidWorks转为URDF后模型散架_第1张图片
SW2URDF 踩坑总结：SolidWorks转为URDF后模型散架_第2张图片
注意事项二：确保所有坐标系/关节轴处于装配体根目录，不要使用任何子装配体/零件中的坐标系/轴。
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SW2URDF 踩坑总结：SolidWorks转为URDF后模型散架_第4张图片
然后按照 子link坐标系原点与关节轴相交 的正常流程走即可

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