机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）——MATLAB基础

MATLAB基础

这一讲绝对硬核，没学过MATLAB或者小白都看过来，下面所有的操作都是为了建立机器人数学模型，学到最后就能求解一些关于机器人运动学的问题

前期准备

前期的话，首先需要下载一个机器人工具箱，下载和安装的网址：链接: https://blog.csdn.net/qq_43052746/article/details/105256853.
，然后把机器人工具箱安装上，前期准备工作结束。

界面以及基本操作介绍

还是一样的，MATLAB这个软件推荐R2012以上的版本，a和b代表的是它出版的季度，没有多大关系，总之版本2012以上就比较好操作，如下是R2016a的操作界面。左边一栏是MATLAB当前路径下的文件夹里的文件，可以存放写的M函数。中间上面是编辑器，也就是脚本页面，直接敲代码的，在下方的命令行窗口里敲edit就可以打开。一般敲代码都是在编辑器里，命令行窗口一般用来调用函数或者执行一些简单的求解功能。右边是工作区，这个区域比较重要，在代码里出现的变量的值都会显示在工作区。我们通常根据工作区里的数据来判断代码的执行效果。

话不多说，直接以一个ABBIRB120机器人求解速度雅克比矩阵的实例来初步介绍这些功能。通过下面的实例，可以了解MATLAB一些基本操作。（注意，MATLAB软件里的所有符号都只识别英文环境下的。）