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基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导

基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导

考试周到了，最近一段时间许多杂事忙的不可开交，适逢实验室要做汇报，就捣鼓了一下动力学方面的东西。做二连杆的意义在于其简单，正好可以用他做动力学分析，或者说进一步可以作为设计控制算法的基础吧。

开始之前，先说明一下，下面的推导过程是我自己推导了的，是没有错误的，可以放心借鉴。然后就是由于我是在word里面用公式编辑器打的，这里不好打公式，我就把word原版以贴图的方式展现给大家

基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导_第1张图片
基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导_第2张图片
基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导_第3张图片
基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导_第4张图片

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