【机器人基础】robotic工具箱的simulink仿真

做课题需要用到robotics toolboxs，然而在做simulink仿真的时候总是有很多变量未定义或者报错，下面总结一下几个模块的使用

1、jtraj模块

双击jtraj模块，进入参数设置界面：

n、ts、t、q、tmax都是需要提前在工作空间设置好才能用的。u是时钟信号可以不用管

下面给出初始化代码：

n = 6;                      %要求的关节角度维度，若是六自由度，n=6;
ts = 0.01;                  %采样时间，在连续时间t之间间隔取值，因此后面的t就不要是离散点集了
q0 = [0,0,0,0,0,0];         %初始关节角度
qf = [0 pi/4 pi 0 pi/4  0]; %终止时刻关节角度
t = 0:10;                   %完成坐标移动要求的时间
[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,t);%输出一个点沿一条五次多项式曲线运动随时间变化的坐标
tmax = max(t);

结果如下：

 

2、RNE模块

进入RNE参数调节框可以看到

只需要定义robot变量就好了，其他的参数已经被jtraj定义过了。

结果：