ROS环境下launch文件格式说明

XML语法提要

roslaunch文件的本质是xml文件，首先要简单了解一些xml相关语法：
1、标签必须闭合

         //成对的标签闭合，中间可以写内容
          //当没有中间内容需要写时，也可使用自闭合标签，此时仍然可以为标签添加属性，XXXX内容就代表属性部分

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2、使用注释

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标签

标签是所有roslaunch文件的根元素。它写在最外层，目的是作为其他元素的容器。其中可以包含多种元素标签：
——————————————常用———————————-
启动节点
包含其他的roslaunch文件
对参数服务器进行参数设置
launch文件内部使用的参数
声明映射名
共享一个名称空间或重新映射组封闭元素
使用rosparam文件启动设置ROS参数
常用元素标签
1、 启动节点，这是最常用的标签

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name是给这个节点起的名字，pkg是工作空间中节点包的名称，type是包中需要运行的具体节点，其指向的文件必须有对应的可执行文件。
2、包含其它launch文件，被包含的launch文件将会被一同启动。

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3、 对参数服务器进行参数设置，示例如下

         

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laser_scan_publisher这个节点程序设置了一个可让用户更改的参数，为了传递这个参数，使用标签，name是参数在程序内部的名称，value是给对应参数赋值。
4、 声明映射名，示例如下

   
   
   
 

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上述代码启动了一个turtlebot_teleop节点，该节点原本发布了一个消息叫做turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel， 其实这个话题与cmd_vel话题中的消息类型是完全一样的，因为能够发送cmd_vel话题的节点太多了，为了区分，程序设计时使用了节点名称+话题名的方式，此时为了方便订阅，需要将这种话题做一次重映射，使用标签将turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel话题映射为cmd_vel话题，这样，其他要订阅该话题的节点只需订阅cmd_vel话题即可。
5、 使用rosparam文件启动设置ROS参数，示例如下

   
   
   
   
   
 

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当参数特别多时，全部写在launch文件里就不方便了，为此，可以通过加载文件来传递参数，上述代码从4个文件加载了参数，其中costmap_common_params.yaml文件中的参数值被传递到两个不同的命名空间中。
6、 launch文件内部参数，启动参数。

这个标签与上述标签翻译完全一致，都是“参数”，但所设置的参数是可以在ros参数服务器中查看并设置的，而只是当前launch文件所使用的内部参数，外部不可见。
比如，gmapping.launch中有这样一句：

 
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其中，scan_topic这个参数就是说，使用roslaunch启动这个launch文件时，可以传递一个参数，该参数可以让用户指定一个话题名称，如果用户传递了话题参数，则新的话题参数将取代scan，若果没传递参数，scan_topic取默认值scan，你可以这样写：

roslaunch ~/文件路径/gmapping.launch scan_topic:=abc

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此时，标签往往与&(arg scan_topic)相配合使用，该launch文件中凡是出现&(arg scan_topic)的地方，均会被替换为abc，即完成了用户向launch文件传递，比如下面这一句：

 

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上述代码是gmapping.launch中的语句，若用户传递了自定义的参数，则scan会被映射为指定的话题名称，使得gmapping接收的激光话题名称为用户指定的名称。
7、分组标签。

启动节点多了可以分分组，不同组可以使用不同的命名空间，使得节点参数不冲突。该标签套在标签外。
中常用的属性

属性是写在标签里的，比如

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pkg =“mypackage” 是catkin空间中节点的名称。
type =“nodetype” 节点下的程序名称，必须有一个具有相同名称相应的可执行文件，catkin编译后可自动产生该可执行文件。
name =“nodename” 用户给该节点起的名称。
respawn =“true” 如果节点退出，则自动重新启动节点。
output=“screen”； 将对应node的输出信息打印在屏幕上，如果不写这一句，所有程序中的输出将存在home/.ros/log目录下。
若想显示所有nodes的输出，启动launch文件时还可以添加–screen参数

`roslaunch --screen package_name launch_file_name  //此时所有输出会显示在终端

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小提示

使用roslaunch时，是不用启动roscore，roscore自动启动

原文：https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79661114  
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