基于51单片机和蓝牙控制的红外小车

整理资料，翻到大一时候做的一个比赛，要求做一个电子小车，没有很多具体要求，算是比较开放一点的题目，虽然这个算不上厉害，但在那段期间感觉真的学到了很多，总结了一下，就是永远不要停下学习的脚步。

1、选用的传感器是夏普的红外测距传感器，一开始的想法是通过这个传感器来实现跟随人走的小车，虽说现在想起来当时的确少考虑了很多实际问题，而且实现的方法也不大适合，不过有收获就好~

GP2Y0A02YK0F是夏普的一款距离测量传感器模块。它由PSD(position sensitive detector) 和IRED (infrared emitting diode) 以及信号处理电路三部分组成。由于采用了三角测量方法，被测物体的材质、环境温度以及测量时间都不会影响传感器的测量精度。传感器输出电压值对应探测的距离。通过测量电压值就可以得出所探测物体的距离，所以这款传感器可以用于距离测量、避障等场合。
（1）. 距离测量范围： 20 to 150 cm
（2）. 信号输出类型：电压模拟信号
（3）. 包装尺寸：29.5×13×21.6 mm
（4）. 功耗： 标称值33 mA
（5）.供电电压：4.5 to 5.5V
（6）.精度和采集的AD位数以及转化计算公式相关，10AD一般能达到0.1cm

2、电机驱动用的是L298N
L298N是ST公司生产的芯片。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V，并且可以驱动两个二相电机，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的I/O口提供信号，而且电路简单，使用比较方便。
L298N的主要引脚功能如下：
+5V：芯片电压5V；
VCC：电机电压，最大可接50V；
GND：共地接法；
Output1—Output2：输出端，接电机1；
Output3—Output4：输出端，接电机2；
EN1、EN2：高电平有效，EN1、EN2分别为 IN1和IN2、IN3和IN4的使能端；
Input1~ Input4：输入端，输入端电平和输出端电平是对应的；

说起来这个还算是第一次完全靠自己动手刷的板，记得那会没有L298N这个芯片的封装，于是就自己学着把他画出来，那是最让我头晕的就是镜像了。。。。。害得我刷了5块板才弄对，还有一个就是要记得检查自己画的对不对，像我第一次画错了什么都没管就直接把板刷出来，最后发现画错了-。-
然而最心塞的是上图的板也是不对的，L298N这个芯片的反过来了，最后就直接把芯片焊在底层 >_<|||
从那以后学会了设计这些东西真的需要时间，对于新手并不是一时半会就能搞定的，这不是一件一蹴而就的事啊，需要积累经验，沉淀知识。

3、电源稳压
给51单片机、红外、蓝牙供电
LM2940稳压电路：
输出电压固定的低压差三端稳压器；输出电压5V；输出电流1A；输出电流1A时，最小输入输出电压差小于0.8V；最大输入电压26V；工作温度-40～+125℃；内含静态电流降低电路、电流限制、过热保护、电池反接和反插入保护电路。

4、ADC&单片机
51单片机型号是STC89C52RC，内部没有内置的ADC，只能用ADC芯片来采集红外测距传感器的值；
（1）.AD芯片：ADC0804
工作电压：+5V，即VCC=+5V。
模拟转换电压范围：0～+5V，即0≤Vin≤+5V。
分辨率：8位，即分辨率为1/28=1/(256-1)，转换值介于0～255之间。
转换时间：100us（fCK=640KHz时）。
转换误差：±1LSB。
参考电压：2.5V，即Vref/2=2.5V。

用的是典型接法

转换时序图：

5、蓝牙

BLK-MD-HC-05蓝牙模块是深圳市博陆科电子科技有限公司专为智能无线数据传输而打造，采用英国CSR公司BlueCore4-Ext芯片，遵循V2.0+EDR蓝牙规范。
本模块支持UART,USB,SPI,PCM,SPDIF等接口，并支持SPP蓝牙串口协议，具有成本低、体积小、功耗低、收发灵敏性高等优点，只需配备少许的外围元件就能实现其强大功能。

这次的比赛对我的成长有很大的影响，接触到了很多新的知识和方法，比如：红外测距传感器测得距离值和电压值之间的关系和手册给出会有一定的误差，我们可以做的一点就是通过多次测量这些值，然后用matlab拟合出近似的曲线方程，以此作为电压值和距离值的关系；
其次就是本来还想用MFC写一个上位机，那是学完C语言后接触过win32编程，MFC，用MFC写过一个炒鸡简单的计算器，最后因为还没深入学过，然后又没时间就放弃了，不过能做出来真的挺好的；
还有就是测速的问题，那时候了解到的一个测速方法是用霍尔传感器，当时都已经买回来了，使用也很简单，输出是数字信号，最后不知道咋的没有加上去。
现在回去看看之前的总结反思也是挺有意思的，毕竟都是一步一步做出来的，个人感觉有时间还是得回头看看自己做过的东西，说不定哪一天会因为这个使自己灵感大发呢~