粒子滤波

image.png

上图中还应打出地标的位置。

粒子滤波的核心思路是通过两种测量的比较，反推出观测者本身的位置。
测量类型I： 从未知观测者未知A到已知地标位置B的测量
测量类型II: 从某个粒子C到已知地表位置B（x_1,y_1）的测量(x_c,y_c)。

如果(x_c,y_c)与已知的真实值（x_1,y_1)越接近，则这个粒子的权重w就越大。粒子C被重采样保留下来的概率就越大。重采样集合中的点就更多的接近于(更能代表)真实位置。