于小咸
于小咸

贝叶斯滤波：卡尔曼滤波、直方图滤波、粒子滤波

卡尔曼滤波、粒子滤波、直方图滤波是贝叶斯滤波的三种实现形式，在《概率机器人》这本书中，按照“线性→非线性”的顺序讲解，先介绍卡尔曼滤波，再介绍直方图滤波和粒子滤波。但我发现先介绍直方图滤波效果可能会比较好，因为直方图滤波是贝叶斯滤波最直观的实现方案，读者可以很方便地从贝叶斯滤波的离散形式直接推出简单直方图滤波。掌握贝叶斯滤波的一般形式后，再学习高斯噪声假设下的卡尔曼滤波，掌握起来会比较轻松。遵循“一般→特殊”的规律

《概率机器人》的学习顺序

线性
非线性
贝叶斯滤波
卡尔曼滤波
直方图滤波
粒子滤波

我推荐的学习顺序

简单实现
线性
非线性
贝叶斯滤波
直方图滤波
卡尔曼滤波
粒子滤波

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