TwinCAT学习笔记1--扫描2台EtherCAT变频器设备

本次实验仅需要一台装有TwinCAT3的电脑，实验用到的设备描述文件在本文的资源附件中。

案例目标

  通过倍福嵌入式控制器控制2台博能传动公司A1系列驱动器，实现启停控制，写目标频率，故障复位以及控制DO(驱动器本身的数字量输出)；读取驱动器输出电流，输出电压，当前故障以及DI值(驱动器本身的数字量输入)。

EtherCAT通信拓扑

驱动器功能码设置

PDO类型	PZD类型	位	参数名称	设置说明
RPDO (1600h)	R-PZD1(4000h-01)	Bit 0	启停控制位	B00.00=1；B00.01选择“其它:二进制互联参数”，互联至P02.00(PZD1.0)。
		Bit 1	复位操作位	B00.05选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.01(PZD1.1)。
		Bit 2	DO0输出	A06.02选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.02(PZD1.2)。
	R-PZD2(4000h-02)	Bit 15-0	目标频率	B02.00选择9:总线适配器A-PZD2。
TPDO (1A00h)	T-PZD1(4100h-01)	Bit 15-0	输出电流	C00.02选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.08(输出电流)。
	T-PZD2(4100h-02)	Bit 15-0	输出电压	C00.03选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.07(输出电压)。
	T-PZD3(4100h-03)	Bit 15-0	输出频率	C00.04选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.03(输出频率)。
	T-PZD4(4100h-04)	Bit 15-0	当前故障	C00.05选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.03(当前故障)。
	T-PZD5(4100h-05)	Bit 15-0	DI状态	C00.06选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.16(DI状态)。

TwinCAT3扫描驱动器

  在打开TwinCAT前，请将驱动器设备描述文件(Boneng_A1-CM25-Ecat.xml)拷贝至TwinCAT的安装目录下，默认路径为C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT。

 

自动扫描

<1> 打开TwinCAT3，点击New TwinCAT Project或FILE中的新建。

<2> 选择TwinCAT Project中的TwinCAT XAE Project(XML format)，并把名字改成英文，例如下图中 TwinCAT3_A1-CM25_Demo，还有别忘了给这个项目一个路径，不然确定按钮是灰色的。

 

<3>工程建完后，右键 Devices 选择 Scan 开始扫描设备()

<4>弹出提示框：不是所有设备都能被自动获取，点击确定。

<5>扫描到 IO 设备，选择设备并点击 OK，注意只选红框，选择本机的网卡

<6>弹出以下对话框，全部点击确定。

<7>扫描完成后如下图所示，嵌入式控制器下挂了两台A1系列驱动器

手动添加

  除了自动扫描 I/O 设备外，还可以手动对从站设备进行配置，即便在没有实际硬件的时候也可以进行前期工程配置。这里以倍福嵌入式控制器为例，具体步骤参考如下：

<1>右键 I/O 下的 Devices，选择 Add New Item，在弹出的对话框里选择EtherCAT->EtherCAT Master。

<2>在添加好的 Device1（EtherCAT）上右键，选择 Add New Item，在弹出的对话框里选择 Boneng->Inverter->A1-CM25。

<3>这样就添加完成了。