18.Client Library（客户端库）_ROSCPP模板：

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Client library就是对不同编程语言接口的统称。不同语言最好用ros里面最底层相同的接口，再根据不同语言进行不同封装。

和我们说的API概念相似。它比API层级更高一些，因为它在API上又封装了一层。它其实就是一个接口，我们不需要每次都去用TCPIP去写，把底层流程封装好，让我们方便调用。

Roscpp  执行效率很高，适合图像处理之类的。

Rospy   开发效率很高，适合开发各种小工具。

 

Roscpp：

Roscpp 是ros给我们提供的用c++去和topic，service，param，timer交互的一个接口。下面是roscpp里面一些接口。

 

Ros：：init()

：： 两个冒号表示的是init（）这个函数是在ros这个命名空间中的。// 解析ROS参数，为当前node命名。

 

Ros：：NodeHandle Class 类

它有自己的而成员变量和成员函数。

 

Ros：：master Namespace

这里就不是一个类了，而是一个命名空间。

 

Ros：：this_node Namespace

就是用来当前node的相关信息。

 

Ros：：service Namespace

也是一个命名空间。

 

Ros：：names Namespace