6轴机器人直线插补运动

距离上一篇博客已经好长一段时间了,已知在思考一般6轴的工业机器人的逆向运动算法,有参考很多论文,里面讲到了D-H参数,然后买各种书籍,下载各种电子书,研究逆向运动算法。

慢慢地耳语目染,对D-H参数也熟悉起来,慢慢摸索,理解了坐标系变换,旋转矩阵、平移矩阵,重新学习了以前的空间几何:如法向量、向量夹角、平面夹角等知识,也巩固了OpenGL的编程。

如上一篇博客所说,本人从事机器视觉&运动控制开发,最近换了一份工作,从事一些基础性的研发工作,比上一家公司闲了一些,有了更多的时间琢磨6轴机器人的逆向运动算法。

目前完成了初步的6轴工业机器人的算法验证,正在加紧进行的6轴机器人的机械画图设计,然后发包加工,正在加紧编写FPGA&Arm算法。。。正在努力中,下一个实际的Demo与大家分享。

下面上个Gif图供参考:GIF图比较大,加载有点慢,麻烦等等咯。。。


6轴机器人直线插补运动_第1张图片


6轴机器人直线插补运动_第2张图片





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