张京林要加油
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eigen库使用心得

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这里一点一点写
矩阵定义&初始化：

MatrixXd D;//直接定义一个长度不定的double型矩阵（看他Xd字段），注意此时的矩阵D长度为0
MatrixXd D(N,N);//定义N*N的double型矩阵，但是未初始化，元素为不定值
MatrixXd D = MatrixXd::Zero(N, N);//定义一个N*N的零矩阵

一般eigen库中定义矩阵最好采用第三种方式，定义的时候用一个已知矩阵给他赋值来做初始化，比如零矩阵MatrixXd::Zero(N, N)，单位矩阵MatrixXf::Identity(N,N)，1矩阵MatrixXd::Ones(N, N)等

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