摄像机模型（内参、外参）

1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。

其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为

Pc = RPw + T

式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角

度为β，绕x轴旋转角度为α。6个参数组成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像机外参。

2、摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。

针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)；远心摄像机模型为5个参数（f,Sx,Sy,Cx,Cy）；

线阵摄像机为9个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy,width.highth)。

其中，

f为焦距；

κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变。

Sx,Sy是缩放比例因子。

对针孔摄像机来讲，表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离；

对于远心摄像机模型，表示像素在世界坐标系中的尺寸。

Cx,Cy是图像的主点。

对针孔摄像机来讲，这个点是投影中心在成像平面上的垂直投影，同时也是径向畸变的中心 。

对于远心摄像机模型，只表示畸变的中心 。