ROS 基础学完后，接下来的动作

 看完初级的tutorials，掌握了基本概念，但是对ROS控制机器人没概念，那么首先从一个模拟器开始会比较直观，这里选择PR2模拟器

ROS真正的吸引力不在于它自己发布或订阅的中间件，而在于ROS为世界各地的开发者提供了一种标准机制来分享他们的代码。

大量现成可用的程序包（packages）已经势不可挡。

要会仿真，首先要知道怎么用仿真器，那么先学习simulator_gazebo

首先是安装，看教程输入sudo apt-get install ros-kinetic-simulator-gazebo，但是提示下面的错误，搜索网络上

root@ben-virtual-machine:~# sudo apt-get install ros-kinetic-simulator-gazebo
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-kinetic-simulator-gazebo 报错
root@ben-virtual-machine:~# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
root@ben-virtual-machine:~# sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Executing: /tmp/tmp.FPVwaFiywx/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: "ROS Builder " not changed
gpg: Total number processed: 1
gpg:              unchanged: 1
root@ben-virtual-machine:~# sudo apt-get update
 

需要输入上面的三句，尝试以后，发现还是不行，

查看了ros安装部分，查看可获取的packet ， 用下面的指令

apt-cache search ros-kinetic 发现了仿真器的名字可能不对

修改名字后，看起来正常。

root@ben-virtual-machine:~# sudo apt-get install ros-kinetic-simulators
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
The following packages will be upgraded:
  ros-kinetic-simulators
1 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 413 not upgraded.
Need to get 1,746 B of archives.
After this operation, 0 B of additional disk space will be used.
Get:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 ros-kinetic-simulators amd64 1.3.2-0xenial-20200122-153539+0000 [1,746 B]
Fetched 1,746 B in 9s (187 B/s)                    
(Reading database ... 319409 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../ros-kinetic-simulators_1.3.2-0xenial-20200122-153539+0000_amd64.deb ...
Unpacking ros-kinetic-simulators (1.3.2-0xenial-20200122-153539+0000) over (1.3.2-0xenial-20180810-032425-0800) ...
Setting up ros-kinetic-simulators (1.3.2-0xenial-20200122-153539+0000) ...
root@ben-virtual-machine:~# 

安装完成后 打开软件

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

出现界面，但是一直卡住，通过百度，发现是因为启动的时候需要加载库，所以慢

 

• 方法1：在线下载

运行：

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出：

gazebo_models.txt

运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

• 方法2：直接下载包

全部模型有170M，但在线下载速度非常慢，我下了一天一夜才下完。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，然后将其解压至~/.gazebo/models里。

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)

确实在线下载太慢了，直接从第二个网站下载了，然后解压，注意解压的时候不能有上一级目录，否则无法找到。必须在这个目录~/.gazebo/models里

重新打开，终于看到对应的界面。

但是突然报了错误

百度一下，发现说是之前没有完全关闭

需要killall gzserver && killall gzclient，执行完了再次打开，还是有问题，说明这个方式不对

再次百度，虚拟机需要将下面这个设置一下

export SVGA_VGPU10=0

如果要长久设置，需要echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

结果再次打开gazebo就可以了，然后按照例程生产一个box，注意该版本要使用gazebo_ros才可以。

 

这里empty_world.launch是类似一个模板，一般使用这个就可以。

在增加一个桌子，由于没有table.launch,自己添加一个，参考empty world的路径添加

另外还没有table.urdf.xacro，所以也自己创建，路径要配合table.launch中的路径

table.launch改为下面这样，黑体是修改的地方，这里黑体只是为了清楚的显示哪里改动。

 
 

 
 

调用指令roslaunch gazebo_ros table.launch打印信息如下，不清楚对错，但是桌子确实出现了

root@ben-virtual-machine:~/gazebo_exercise# roslaunch gazebo_ros table.launch
... logging to /root/.ros/log/4cd217b6-4ba4-11ea-bfb4-000c29917a0b/roslaunch-ben-virtual-machine-9704.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option --check-order.
For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order
deprecated: xacro tags should be prepended with 'xacro' xml namespace.
Use the following script to fix incorrect usage:
        find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/]\?\)\(if\|unless\|include\|arg\|property\|macro\|insert_block\)#<\1xacro:\2#g'
when processing file: /opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros/objects/table.urdf.xacro

xacro.py is deprecated; please use xacro instead
started roslaunch server http://ben-virtual-machine:35593/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.13
 * /table_description:

NODES
  /
    spawn_table (gazebo_ros/spawn_model)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[spawn_table-1]: started with pid [9724]
SpawnModel script started
[INFO] [1581307141.449040, 0.000000]: Loading model XML from ros parameter
[INFO] [1581307141.462754, 0.000000]: Waiting for service /gazebo/spawn_urdf_model
[INFO] [1581307141.465401, 0.000000]: Calling service /gazebo/spawn_urdf_model
[INFO] [1581307141.593709, 2425.108000]: Spawn status: SpawnModel: Successfully spawned entity
[spawn_table-1] process has finished cleanly
log file: /root/.ros/log/4cd217b6-4ba4-11ea-bfb4-000c29917a0b/spawn_table-1*.log
all processes on machine have died, roslaunch will exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
 

注意，这是在之前的打开的empty wold基础上，再次执行roslaunch，可能有重叠，如果先打开table，并没有启动gazebo。但是再次打开empty world，桌子还是显示的。

具体原因不详，但是至少gazebo创建了对象。继续学习

wiki中说gazebo作为单独的学习。目前我还是先按照ros中的tutorial学习。