CAN 快速入门学习 一

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CAN (Controller Area Network) 是一种串行通信协议。

CAN 和 OSI 模型：1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、3 层（传输层）、第 4 层（网络层）、第 5 层（会话层）、第 6 层（描述层）、第 7 层（应用层）

从 OSI 的七层网络模型来看，CAN 现场总线仅仅定义了第一层（物理层）和第二层（数据链路层）。在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相应的软件或固件，只要了解如何调用相关的接口和寄存器，即可完成对CAN的控制。

因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层（传输层）和第 4 层（网络层）， 也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。

CAN的物理层（Physical layer）：CAN 通讯由2条线构成，CANH 和 CANL

Dominant(显性)：缩写d，表示逻辑值 0；

Recessive(隐性)：缩写r，表示逻辑值 1；

CAN 的数据传输，通过一系列显性（0）和隐形（1）组成，可以分为4中报文结构（帧）：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。在 CAN 网络中通过固定的频率进行传输。