ROS创建使用msg

在上一章内容中，讲述了ROS节点的发布和订阅。两个节点发布和订阅的消息类型是std_msgs提供的标准型。这一节中，将会讲述自定义消息的以及自定义消息的发布与订阅。

1. 创建消息（msg）

首先在ROS_Test1中创建msg文件夹：

cd ~/catkin_ws/src/ROS_Test1

mkdir msg

cd msg

vim ROS_Test1_msg.msg

添加内容如下所示：

编辑~/catkin_ws/src/ROS_Test1路径下的package.xml文件。

将

和改成如下所示：

编辑~/catkin_ws/src/ROS_Test1路径下的CMakeLists.txt文件。

找到图示模块并加入依赖包message_generation

找到图示模块取消注释并修改为：

修改之后在~/catkin_ws/路径下执行如下命令行：

rosmsg show ROS_Test1_msg

若终端显示结果与ROS_Test1_msg.msg文件中的内容一致，则说明消息创建成功。

2. 使用消息（msg）

roscd ROS_Test1/src

vim node_c1.cpp 其中代码段如下：

#include "ros/ros.h"
#include "ROS_Test1/ROS_Test1_msg.h"
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "node_c1");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Publisher pub = n.advertise("self_message", 1000);
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		ROS_Test1::ROS_Test1_msg msg;
		msg.A = 1;
		msg.B = 2;
		msg.C = 3;

		pub.publish(msg);

		ROS_INFO("node_c1 is publishing msg.A msg.B msg.C");

		ros::spinOnce();
		loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

vim node_c2.cpp 其中代码段如下：

#include "ros/ros.h"
#include "ROS_Test1/ROS_Test1_msg.h"

void chatterCallback(const ROS_Test1::ROS_Test1_msg::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO("node_c2 is receiving msg.A = %d msg.B = %d msg.C = %d", msg->A, msg->B, msg->C);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "node_c2");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("self_message", 1000, chatterCallback);

	ros::spin();

	return 0;
}

3. 编译节点

roscd ROS_Test1

编辑~/catkin_ws/src/ROS_Test1路径下的CMakeLists.txt文件，尾部增加如下内容：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

roscore

新打开两个终端在~/catkin_ws/路径下分别运行（先执行source devel/setup.bash）

rosrun ROS_Test1 Test1_node_c1

rosrun ROS_Test1 Test1_node_c2

运行结果如下：