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slam_fusion——关键帧融合的稠密slam结果对比

采用tsdf-fusion提供的数据集，用slam_fusion(参考我前面的博客)分别做三组不同数目的帧融合，帧数分别为：全部50帧，每隔10帧，第一帧与最后一帧，结论是全部50帧与每隔10帧融合效果差不多，采用第一帧与最后一帧融合出现重影问题，结果如下图，左上是全部帧融合，右上是每隔10帧融合，下面的是第一帧与最后一帧融合，值得注意的是，虽然融合的后点云文件大小不一样，但是文件最大的是等间隔融合的，其次是全部帧融合，最小的是第一帧与最后一帧：

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