arduino（17）：特别好玩的玩具，使用ESP32接入PS2无线手柄，然后控制小车，使用遥控杆控制前后左右，解决启动空转，和连接不上手柄一直空转问题，有接线图和源代码，给小盆友玩。

前言

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相关arduino 全部分类：
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https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/104855458

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1，关于arduino 控制PS2手柄

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上回把 PS2 手柄研究了一下。这次使用遥感控制车前后运动。
https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/104734241

还是非常不错的，并且经过修改接上了ESP32 的板子上。
这次要用这个手柄控制小车，特意购买了新的18650 电池两节。
然后驱动四轮小车。
使用的 L298N 的芯片控制的两边的电机旋转。
四轮小车和 L298N 可以去搜索去购买，乐趣在于自己去组装。并且编写 Arduino 代码。
能够控制小车非常不错。

PS2摇杆，空是127 或者 128，前进是0，后退是255 。进行控制。

2，接线配置

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L298N 这个需要注意下，测试了几个只能接图上面的白色的引脚。
我这里接了 GPIO33，GPIO25，GPIO26，GPIO27 四个，然后电源，接5V和GND。

实际接线效果图：


全部控制代码：

/******************************************************************
 * set pins connected to PS2 controller:
 *   - 1e column: original 
 *   - 2e colmun: Stef?
 * replace pin numbers by the ones you use
 ******************************************************************/

//  ESP32 pin
// https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/docs/esp32_pinmap.png
// ESP32 : https://github.com/MyArduinoLib/Arduino-PS2X-ESP32 

#include   //for v1.6

#define PS2_DAT        19  //MISO  19
#define PS2_CMD        23  //MOSI  23
#define PS2_SEL         5  //SS     5
#define PS2_CLK        18  //SLK   18

/******************************************************************
 * select modes of PS2 controller:
 *   - pressures = analog reading of push-butttons 
 *   - rumble    = motor rumbling
 * uncomment 1 of the lines for each mode selection
 ******************************************************************/
#define pressures   false
#define rumble      false

PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class

//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning 
//you must always either restart your Arduino after you connect the controller, 
//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.

int error = -1;
byte type = 0;
byte vibrate = 0;
int tryNum = 1;

/******************************************************************
 * L298N motor 
 ******************************************************************/

// ESP 32 pin 
const int N1 = 26;//motor 1
const int N2 = 27;

const int N3 = 33;//motor 2
const int N4 = 25;

void LeftForword()
{
  digitalWrite(N1,HIGH);
  digitalWrite(N2,LOW);
  Serial.println("################LeftForword");
}
void RightForword()
{
  digitalWrite(N3,HIGH);
  digitalWrite(N4,LOW);
  Serial.println("################RightForword");
}
void LeftBackword()
{
  digitalWrite(N1,LOW);
  digitalWrite(N2,HIGH);
  Serial.println("################LeftBackword");
}
void RightBackword()
{
  digitalWrite(N3,LOW);
  digitalWrite(N4,HIGH);
  Serial.println("################RightBackword");
}
void LeftStop()
{
  digitalWrite(N1,LOW);
  digitalWrite(N2,LOW);
  Serial.println("################LeftStop");
}
void RightStop()
{
  digitalWrite(N3,LOW);
  digitalWrite(N4,LOW);
  Serial.println("################RightStop");
}

void setup()
{

 // 115200 
  Serial.begin(115200);

  pinMode(N1,OUTPUT);
  pinMode(N2,OUTPUT);
  pinMode(N3,OUTPUT);
  pinMode(N4,OUTPUT);

  //SET ALL MOTOR STOP
  LeftStop();
  RightStop();
  
  //added delay to give wireless ps2 module some time to startup, before configuring it
  //CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************
  
  while (error != 0) {
    delay(1000);// 1 second wait
    //setup pins and settings: GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error
    error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble);
    Serial.print("#try config ");
    Serial.println(tryNum);
    tryNum ++;
  }
  
  Serial.println(ps2x.Analog(1), HEX);
  
  type = ps2x.readType(); 
  switch(type) {
    case 0:
      Serial.println(" Unknown Controller type found ");
      break;
    case 1:
      Serial.println(" DualShock Controller found ");
      break;
    case 2:
      Serial.println(" GuitarHero Controller found ");
      break;
    case 3:
      Serial.println(" Wireless Sony DualShock Controller found ");
      break;
   }
}

void loop() {
  
  if(type == 1){ //DualShock Controller
    ps2x.read_gamepad(false, vibrate); 
    //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed     

    byte pss_ly = ps2x.Analog(PSS_LY);
    if( pss_ly == 0 ){//FORWORD
      LeftForword();
    }else if( pss_ly == 127 || pss_ly == 128){//STOP
      LeftStop();
    }else if( pss_ly == 255 ){//BACKWORD
      LeftBackword();
    }

    byte pss_ry = ps2x.Analog(PSS_RY);
    if( pss_ry == 0 ){//FORWORD
      RightForword();
    }else if( pss_ry == 127 || pss_ry == 128){//STOP
      RightStop();
    }else if( pss_ry == 255 ){//BACKWORD
      RightBackword();
    }
    
    Serial.print("Stick Values:");
    Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC);  //Left stick, Y axis. Other options: LX, RY, RX  
    Serial.print(",");
    Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC); 
    Serial.print(",");
    Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC);
    Serial.print(",");
    Serial.println(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC); 
    
  }else{
    LeftStop();
    RightStop();
  }
  delay(50);  
}

最关键的代码：

 byte pss_ry = ps2x.Analog(PSS_RY);
    if( pss_ry == 0 ){//FORWORD
      RightForword();
    }else if( pss_ry == 127 || pss_ry == 128){//STOP
      RightStop();
    }else if( pss_ry == 255 ){//BACKWORD
      RightBackword();
    }

pss_ry 就是遥感，只获得y 坐标的值，往前是前进，往后是后退，左右先不管。
可以用一个控制前后左右，但是有两个，就按照坦克的方式去操作了。可以一前一后原地打转，挺好玩的。

这个地方有个 BUG，在PS2手柄没有连接的时候，获得的数据是128 ，而连接上了之后是127 。
所以判断都判断这两个值，发现匹配的时候就停止电机转动。
小车是之前组装的，单侧的电机需要反向连接。

直接用两个线给反向焊死了。以后也不拆了。

因为ESP32 的电流特别小，所以控制不了电机，就需要这个L298N了。
输入是12V，我这边用两节 18650 是 7.4 V 左右，也可以驱动起来，要是太低了估计就够呛了。
拆掉USB线之后，12V可以直接输出 5V 给ESP32 供电。不再需要其他单独的电源了。
板载5V输出，给ESP32 供电。

演示视频：
B站：

使用esp32接入ps手柄。用摇杆控制小车前进后退。

3，总结

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还是要坚持才可以有收获呢，虽然改的代码不多，但是成功控制小车还是特别的高兴的呢。
代码都是一点一点测试，运行才够的。
其中有个bug折腾半天才弄明白，这个需要打日志，看明白。
就是一通电之后，四轮就都转动，一直没有找到停止的控制地方。
打了日志之后发现，是因为这个PS2的手柄初始化的时候造成遥感也有值了。是128 ，不是127 。奇怪了。

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